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发飘现象 赛车 赛车负升力翼 制动跑偏 ABS系统对比试验 车辆稳定性控制 系统VSC 四轮转向系统4WS作用 4.29交通事故轨迹图 4.29交通事故车照片 4.29交通事故分析结论1 4.29交通事故分析结论2 4.29交通事故分析结论3 05-5-30交通事故1 05-5-30交通事故2 滑水引起的汽车失控 3、汽车操纵稳定性评价方法1 汽车操纵稳定性评价方法2 二、 车辆坐标系及转向盘角阶跃  下的时域响应 1、车辆坐标系和主要运动形式 2、汽车稳态响应 3、汽车瞬态响应 三、 人--车闭环系统 第二节 轮胎的侧偏特性 一、轮胎坐标系 1、轮胎的侧偏现象(图) 侧偏力与侧偏角的关系曲线 轮胎试验机1 轮胎试验机2 轮胎试验机3 斜交轮胎结构(图) 子午线轮胎(图) 轮胎扁平率参数(图) 解释发飘现象 解释发飘现象 解释发飘现象 解释发飘现象(图) 解释发飘现象 纵向力对侧偏力的影响 附着椭园 制动不当产生的车祸 制动不当产生的车祸(图） 制动不当产生的汽车掉头 制动甩尾 04.11.27车祸 04.11.27车祸 04.11.27车祸 05.4.19重庆黔江车祸图 干湿路面对侧偏特性的影响(图） 滑水现象(图) 2004.8.31宝马滑水事故 四、回正力矩 因主销后顷产生的回正力矩(图) 轮胎不对称受力产生的回正力矩(图) 因侧向反力不对称产生的回正力矩(图) 回正力矩- 侧偏角特性(图) 切向反力对回正力矩的影响(图) 五、有外倾角时的轮胎滚动 外倾角与外倾侧向力(图) 轮胎外倾角及产生的原因 外倾侧向力与外倾角的关系 有外倾角时的轮胎侧偏特性 有外倾角时的轮胎侧偏特性(图) 外倾角对操稳性的影响 外倾回正力矩(图) 外倾回正力矩产生的原因(图) 轮胎特性参数的正负规定(图) 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 一、线性二自由度汽车模型的运动方程 1. 汽车模型的简化 2. 汽车平面运动方程 汽车坐标系的运动 汽车平面运动方程（续1） 汽车平面运动方程（续2） 二自由度汽车模型（图5-22） 汽车平面运动方程（续3） 汽车平面运动方程（续4） 汽车平面运动方程（续5） 汽车平面运动方程（续6） 汽车平面运动方程（续7） 二、汽车稳态响应 汽车不足转向 特征车速 汽车过多转向 三种稳态响应(图5-2) 汽车稳态横摆角速度增益曲线 影响稳态响应特性的因素(1) 影响稳态响应特性的因素(1) 胎压不正确引起的车祸 胎压不正确引起的车祸 影响稳态响应特性的因素(2) 轮胎混装 轮胎混装 轮胎混装的要求 影响稳态响应特性的因素(3) 质心靠后引起的车祸 质心靠后引起的车祸 一些实际数据 三、 几个表征稳态响应的参数 1. 前后侧偏角绝对值之差 1. 前后侧偏角绝对值之差（续） 前后侧偏角之差与转向半径的关系 2. 转向半径比 2. 转向半径比（续） 2. 转向半径比（图5-28） 2. 转向半径比（续2） 第四节 汽车操纵稳定性和悬架的关系 前 言 前 言（续） 1 .汽车的侧倾 1）车厢侧倾轴 图解法原理 单横臂独立悬架上车厢的侧倾中心 双横臂独立悬架上车厢的侧倾中心 双横臂独立悬架