现代控制理论基础ch2线性控制系统的运动分析.pptxVIP

2、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。非齐次状态方程的解：[预备知识]：线性定常系统的运动1、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。齐次状态方程的解： 牛牛文库文档分享第一节 线性定常齐次状态方程的解 牛牛文库文档分享2、齐次状态方程满足初始状态 的解是：满足初始状态 的解是：其中： 定义为矩阵指数函数，和A一样也是n×n阶方阵[线性定常齐次状态方程的求解方法]：直接求解，拉氏变化求解一、直接求解：1、标量齐次微分方程：满足初始状态 的解是： 牛牛文库文档分享－－标量齐次状态方程设齐次状态方程的解为（1）此处当 时，由上式可得式(1)左右求导得：（2）(1)(2)代入状态方程得：（3）（4）式(3)左右两边t的同次幂的系数两两相等得：将式(4)代入式(1)，即可得到通解为：（5）求解过程：仿标量方程求解待定系数法！ 牛牛文库文档分享齐次状态方程：初始状态为：两边取拉氏变换得：整理得：－－－（6）拉氏反变换得：与直接求解的结果(5)比较，由解的唯一性得：二、拉氏变换求解：?[本节小结]： 牛牛文库文档分享第二节 矩阵指数函数的性质和计算方法 牛牛文库文档分享1、设A为n×