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三坐标测量机的数学模型 最简单的测量机数学模型是刚体模型，即将三坐标测量机的各个作相对运动的部件都看作是刚体，它们的运动可以完全用刚体运动规律描述。但实际的三坐标测量机要完全符合刚体模型时非常困难的。 准刚体模型 三坐标测量机的数学模型 三坐标测量机的数学模型 移动桥3在X向移过x 移动桥坐标系的原点O1在工作台坐标系OXYZ中的位置可用下述矢量表示： 三坐标测量机的数学模型 滑座沿Y方向移动y后，由于存在定位误差 ，直线度运动误差 与垂直度误差 。 滑座坐标系原点O2在移动桥坐标系O1X1Y1Z1中的位置可用如下矢量表示： 三坐标测量机的数学模型 三坐标测量机的数学模型 由于移动桥在运动的过程中存在角运动误差，使得X1，Y1，Z1不再平行于X,Y,Z。坐标轴的回转可以用一个旋转矩阵描述。从空间解析几何可知，当坐标系OXYZ分别绕Z,Y,X轴转过 角并构成新的坐标系OX1Y1Z1时， 在OXYZ坐标系中具有坐标（x,y,z)的一个点，在坐标系OX1Y1Z1中的坐标 ，可以通过乘以旋转矩阵R得到，即 三坐标测量机的数学模型 绕Z轴旋转 绕Y轴旋转 绕X轴旋转 均很小，其余弦值近似为1，正弦值近似为该角度。 提示 三坐标测量机的数学模型 三坐标测量机的数学模型 三坐标测量机的数学模型 软件系统—基本几何要素的数据处理 根据极值原理，欲使F（A,B,C）为最小值，必有 对目标函数求导，可得 软件系统—基本几何要素的数据处理 软件系统—基本几何要素的数据处理 软件系统—基本几何要素的数据处理 软件系统—基本几何要素的数据处理 软件系统—基本几何要素的数据处理 该平面的单位法矢 为 软件系统—基本几何要素的数据处理 软件系统 控制系统 探测系统 主机系统 四大系统 框架 标尺 导轨 驱动装置 平衡部件 测头回转体 测头 附件 控制器 光栅 电机 驱动器 操纵盒 探针校正 坐标系变换 探测模式 编程模式 测量路径 基本几何要素数据处理 测量数据处理实例 误差的检定方法 测量不确定度—21项误差 四大系统 概述 三坐标测量机 测量不确定度 对三坐标测量机而言，首要的要求就是测量精度。三坐标测量机的精度是靠测量误差来表示的。测量机的示值与被测量的真值之差称为三坐标测量机的测量误差。三坐标测量机产生测量误差的主要原因包括测量机本身的误差（如测量机机构误差、测头误差等）与测量条件相联系的各种因素（如测量方法、动态误差、力变形与环境条件）引起的误差。 测量不确定度 测量不确定度—定位误差 定位误差 当坐标测量机的指令系统让某运动部件移动x时，运动部件的实际位移往往不恰好是x。测量机运动部件的实际位置与指令位置之差称为定位误差。 三坐标测量机一般为全闭环系统，只有当标尺读数系统指示的值与指令值相符时，才会停止运动，因此标尺误差是产生定位误差的主要原因。 在实际的三坐标测量机中，多数情况下测量线与标尺都不在同一直线上，不符合阿贝原则。因此定位误差不仅包括标尺读数系统的误差，还包括阿贝误差。 测量不确定度—定位误差 定位误差的表示方法 沿X方向运动时的误差。 线位移误差 误差在X方向 测量不确定度—定位误差 测量不确定度—直线度误差 直线度误差 直线度误差是指实际被测直线对理想直线的允许变动量。 沿X方向运动时的误差。 线位移误差 误差在Y方向 测量不确定度—直线度误差 直线度运动误差 导轨的直线度误差 若沿X轴运动时有绕X轴的滚转误差 ，则在沿y=y0测得的直线度运动误差 与沿y=0线测得的直线度运动误差 之间存在如下关系： 测量不确定度—角运动误差 三坐标测量机的运动部件不是绝对的刚体，沿其导轨作直线运动时，由于导轨系统不完善，不仅会产生直线度运动误差，还会产生绕三根轴旋转的角运动误差。 角运动误差 对于三坐标测量机的每一根轴来说，都有3个角运动误差，分别是滚转误差，俯仰误差和偏摆误差。 O Z X 测量不确定度—角运动误差 沿X方向运动时的误差 角运动误差 绕Y轴转动 测量不确定度—角运动误差 沿X向运动 沿Y向运动 沿Z向运动 测量不确定度—角运动误差 滚转误差 偏摆误差 俯仰误差 测量不确定度—垂直度误差 垂直度误差 由于三坐标测量机各部件的安装误差，使测量机X、Y、Z3根轴线两两轴线之间的夹角偏离它们的公称值90°，造成各轴线之间的垂直度误差。 分别表示XY轴、XZ轴与YZ轴之间的垂直度误差。 垂直度误差是两个运动方向轴线之间的误差。与前面所讲的线性运动误差与角运动误差不同的是，垂直度误差不是X，Y或Z位移的函数误差，它是一个定值误差。 三坐标测量机的每一个运动方向都有1个定位误差、2个直线度误