汽车安全辅助驾驶技术课件第二章车道偏离预警技术.ppt

首先计算出用于进行直线检测时所需的计算Zernike矩的几个模板，然后按照以下的步骤进行直线检测。 1)用MXM的模板 、 对以像素(x,y)为中心的MXM领域加权求和，得到 和 ，计算出边缘强度 。 2)若 （T为统计出的边缘强度阈值），则判断该点为非边缘点，返回步骤(1)对下一像素点进行计算。若 ，则利用MXM模板 对以像素(x,y)为中心的MXM领域加权求和，得到 计算出 。 3)若 ，返回步骤(1)，计算下一个像素点。 ，则检测出一个边缘点。 4)利用式(2-38)计算出 ，然后根据式(2-42)得到当前点的亚像素级坐标 。 5)根据式(2-34)计算出当前点的 。 6)对图像进行遍历，得到每个边缘点所对应的 。在参数空间设计一个具有动态链表结构的参数单元集，取阈值 ， 。当 、 时为一直线上的点，对相应的参数单元投票；当条件不满足时，将新的参数加入链表。完成参数空间投票后，对参数空间取阈值确定直线。 3 基于ZERNIKE矩的车道标识线识别 将图像划分为两个区域：处理区域A1（图像底部十二分之七）