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成绩：
成绩：
《控制工程基础》课程实验报告
班级：
学号： 1110200208
姓名： 汤国苑
南京理工大学
2013年12月
《控制工程基础》课程仿真实验
已知某单位负反馈系统的开环传递函数如下 （25分）
借助MATLAB和Simulink完成以下要求：
把G(s)转换成零极点形式的传递函数，判断开环系统稳定性。
MATLAB程序：
clear;
num=[10];
den=[1 5 25];
sys=tf(num,den);
[Z,P,K]=tf2zp(num,den)
零极点形式的传递函数：
由于极点均在左半平面，所以开环系统稳定。
计算闭环特征根并判别系统的稳定性，并求出闭环系统在0～10秒内的脉冲响应和单位阶跃响应，分别绘出响应曲线。
闭环传递函数
特征方程
特征根
由于根在左半平面，所以系统稳定。
用simulink仿真：
脉冲响应：
结果：
阶跃响应：
结果：
当系统输入时，运用Simulink搭建系统并仿真，用示波器观察系统的输出，绘出响应曲线。
曲线：
（25分）某单位负反馈系统的开环传递函数为：
频率范围
绘制频率响应曲线，包括Bode图和幅相曲线（Nyquist图）。
Matlab语句：
clear;
num=[6 26 6 20];
den=[1 3 4 2 2];
sys=tf(num,den);
bode(sys,{0.1,100})
Bode图：
Matlab语句：
clear;
num=[6 26 6 20];
den=[1 3 4 2 2];
sys=tf(num,den);
[z , p , k] = tf2zp(num, den)
nyquist(sys)
Nyquist图：
根据Nyquist判据判定系统的稳定性。
P=0 N=0 Z=P+N=0 所以系统稳定
根据Bode图求出系统的截止频率以及幅值裕度与相位裕度。
Matlab语句：
clear;
num=[6 26 6 20];
den=[1 3 4 2 2];
sys=tf(num,den)
margin(sys)
图形：
由图可得截止频率 =6.87rad/s，幅值裕度无穷大，相位裕度为82.8deg
（25分）某单位负反馈系统如下图所示，
当比例控制器增益K＝1时，在Simulink中搭建系统，当输入为阶跃函数时，用示波器观察系统的输出，绘出响应曲线，并求出系统在阶跃输入下的超调量()和峰值时间()。
Simulink仿真：
结果：
求超调量和峰值时间：
程序如下：
num=[10];
den=[1 5 10];
[num2,den2]=cloop(num,den,-1)
sys2=tf(num2,den2);
[y,t,x]=step(sys2)
mp=max(y);
tp=spline(y,t,mp)
cs=length(t);
yss=y(cs)
ct=(mp-yss)/yss
结果：
系统阶跃响应的超调量 为11.84%。
系统的峰值时间tp为0.8393s
绘制当变化时，闭环系统的根轨迹。
Matlab语句：
clear;
num=[10];
den=[1 5 10];
sys=tf(num,den);
[r,K]=rlocus(sys)
rlocus(sys)
根轨迹图：
根据以上根轨迹，为使闭环系统在阶跃输入下超调量且稳态误差，确定控制器增益的范围。
由稳态误差公式可知，要使ess0.2，则K4。
而由下图可知，当K=3.92时， =30.2% ＞30% 且随K增大而增大，所以不存在符合的K值。
四、 （25分）若某单位反馈控制系统的开环传递函数为
借助MATLAB和控制工具箱设计串联滞后校正网络，使校正后系统的静态速度误差系数，且相角裕度不低于。
由题意得K=3，取相角裕度为50，利用matlab画出bode图
Matlab程序：
clear;
num=[3];
den=[0.5 1.5 1 0];
sys=tf(num,den);
margin(sys)
Bode图：
由上图得20log=14.5→=5.309 , z=0.1*0.491=0.0491 , p=z/=0.00924
矫正后开环传递函数为
验证此时的相位裕度和幅值裕度。
Matlab程序如下：
num=[3];
den=[0.5 1.5 1 0];
[num2,den2]=series(num,den,[20.367 1],[108.225 1]);
G1=tf(num,den);
G2=tf(num2,den2);
figure(2);
margin(
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