步进电机选择与使用.pptVIP

自动控制系统对伺服电动机的基本要求 （1）无“自转”现象：即要求控制电机在有控制信号时迅速转动, 而当控制信号消失时必须立即停止转动。控制信号消失后, 电机仍然转动的现象称为自转,自动控制系统不允许有“自转”现象。 （2）空载始动电压低: 电机空载时, 转子从静止到连续转动的最小控制电压称为始动电压。始动电压越小, 电机的灵敏度越高。 （3）机械特性和调节特性的线性度好: 线性的机械特性和调节特性有利于提高系统的控制精度, 能在宽广的范围内平滑稳定地调速。 （4）快速响应性好: 即要求电机的机电时间常数要小, 堵转转矩要大,转动惯量要小, 转速能随控制电压的变化而迅速变化。 伺服电动机剖面 松下伺服电动机及驱动 给步进电动机输入一个电脉冲信号时，它就转过一定的角度或移动一定的距离。由于其输出的角位移或直线位移可以不是连续的，因此称为步进电动机(脉冲电动机)。 A（U）相绕组通电时，B、C两相不通电，气隙中生成以A-A’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使转子齿1、3和定子A-A’对齐，即产生A-A’轴线方向的磁通。如果A相绕组不断电，1、3两转子齿就一直被磁极A-A’吸引住而不改变其位置，即转子具有自锁能力。 B相绕组通电时，A、C两相不通电，气隙中生成以B-B’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极B-B’最近的转子齿2、4和定子B-B’对齐，即产生B-B’轴线方向的磁通。 C相绕组通电时，A、B两相不通电，气隙中生成以C-C’为轴线的磁场。由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，将使离磁极C-C’最近的转齿1、3和定子C-C’对齐，即产生C-C’轴线方向的磁通。 ZR——转子齿数 N ——步进电机的相数 每个通电状态都有两相控制绕组同时通电，通电状态切换时总有一相绕组不断电，不会产生振荡。图通电顺序为AB?BC?CA?AB。A、B两相通电时，两磁场的合成磁场轴线与未通电的C-C’相绕组轴线重合，转子在磁阻转矩的作用下转动。 同理，C、A两相通电时，转子又转过30°。可见，双三拍运行方式和单三拍运行方式的原理相同，步距角也相同。 步进电动机的模型图，其步距角太大。实际应用中，为了保证加工精度，一般步进电动机的定、转子齿数较多（如40个）。最小步距角可小至0.5°。 转子齿数应符合下式条件： 式中: K ——正整数；  2p ——一相绕组通电时在气隙中形成的磁极数； m ——定子相数。 例如上例中, 由于2p =1 , m = 3 , 可选 K = 7 , 则得 Zr =40。 步进电动机的步距角公式为: 式中: N ——拍数, N=mC;  C ——状态系数, 采用单三拍或双三拍方时 , C=1, 采用单、双六拍方式时, C=2。  * 控制电机的选择与使用 用于自动控制系统的具有特殊性能的小功率电机，主要在控制系统中用作信号的检测（测量）、传递、执行、放大或转换等。 执行元件：交、直流伺服电动机、步进电动机（将电信号转换成轴上的角位移或角速度） 测量元件：交、直流测速发动机、自整角机和旋转变压器（机械信号转变成电信号） 数控加工中心 特殊电机的应用图片 激光打印机 交流伺服电动机 特点：有控制电压时立即旋转，无控制电压时立即停转 作用：将输入的电压信号（即控制电压）转换成轴上的角位移 或角速度输出。 分类：同步、异步 7.1.2交流伺服异步电动机结构 实质：两相异步电动机（与单相异步电动机相似） 组成：定子：励磁绕组F、控制绕组C 转子 鼠笼式 空心杯形转子 1） 高电阻率导条的笼型转子 高电阻率导条的笼型转子结构与普通笼型异步电动机的类似, 但是为了减小转子的转动惯量, 转子做得细而长。转子笼条和端环既可采用高电阻率的导电材料(如黄铜、青铜等)制造, 也可采用铸铝转子。 非磁性空心杯形转子 非磁性空心杯形转子的结构如图7-7所示。定子分外定子铁心和内定子铁心两部分,由硅钢片冲制后叠成。外定子铁心槽中放置空间相距 90°电角度的两相绕组。内定子铁心中不放绕组, 仅作为磁路的一部分,以减小主磁通磁路的磁阻。空心杯形转子由非磁性铝或铝合金制成, 放在内、外定子铁心之间, 并固定在转轴上。 1—机壳; 2—外定子; 3—杯形转子;4—内定子; 5—端盖 图