单元四搬运工作站外围控制系统设计.pptVIP

任务实施 。 项目名称 工业机器人搬运工作站系统集成 任务名称 搬运工作站外围控制系统的设计 班 级 ? 姓 名 ? 学 号 ? 组 别 ? 任务内容 1.有一个三线制NPN型集电极开路输出、电源DC12V的光纤传感器，要将其信号连接到欧姆龙CP1L系列PLC的输入端子上，请画出它们的连接电路。 2.画出机器人搬运工作站PLC控制变频器运行的接线图，并叙述其工作原理。 任务目标 1.掌握光电传感器的工作原理与连接要求。 2.掌握变频器的工作原理及使用方法。 3.掌握PLC控制变频器运行的硬件与软件设计。 资料 工具 设备 工业机器人安全操作规程 常用工具 工业机器人搬运工作站 MH6机器人使用说明书 ? ? DX100使用说明书 ? ? DX100维护要领书 ? ? 工业机器人搬运工作站说明书 ? ? 谢谢！ * * * * 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ① 频率给定方式 c) 外部电流设定 例如，将端子RL作为电流信号输入的选择端子，设定参数Pr.180 = 4，即端子RL被设定为“电流输入选择”AU功能，再通过开关触点将端子RL与端子SD接通即可。如图所示。 外部电压设定与外部电流设定的信号一般来源于传感器的检测信号。 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ① 频率给定方式 d) 多段速选择设定 FR-D700变频器的多段速度运行共有15种运行速度，通过外部输入端子的控制可以运行在不同的速度上。 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ① 频率给定方式 d) 多段速选择设定 由RH、RM、RL三个输入端子的通断组合，可设置七段速度。速度由Pr.4～Pr.6和Pr.24～Pr.27七个参数预先设定。 输入端子状态 RH RM RL RM．RL RH．RL RH．RM RH．RM．RL 参数号 Pr.4 Pr.5 Pr.6 Pr.24 Pr.25 Pr.26 Pr.27 速度 1速 2速 3速 4速 5速 6速 7速 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ① 频率给定方式 d) 多段速选择设定 在以上七种速度的基础上，借助于端子REX信号，又可实现八种速度，其对应的参数是Pr.232～Pr.239。 输入端子状态 REX REX．RL REX．RM REX．RM．RL REX． RH REX．RH．RL REX．RH．RM REX．RH．RM．RL 参数号 Pr.232 Pr.233 Pr.234 Pr.235 Pr.236 P.237 Pr.238 Pr.239 速度 8速 9速 10速 11速 12速 13速 14速 15速 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ① 频率给定方式 d) 多段速选择设定 多段速度运行与输入端子的关系如图所示。 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ② 运行控制方式 外部操作变频器的启动、停止，一般有二种控制方式，即2线制（开关）和3线制（按钮自保持）控制方式。 2线制控制方式 2线制（开关）控制方式接线如图所示。 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ② 运行控制方式 当K1闭合，“STF”接通，电机正转，K1断开，“STF”断开，电机停止；当K2闭合，“SRT”接通，电机反转，K2断开，“SRT”断开，电机停止。 如果K1、K2同时闭合，“STF”和“SRT”同时接通，电动机不启动；如果在运行期间K1、K2同时闭合，电动机减速至停止状态。 如果设定Pr.250=“1000～1100、8888”，STF信号则为启动指令，STR信号则为正转、反转指令。 二、变频器的选型 知识准备 3．三菱FR-D700系列变频器 (4) 变频器的运行模式 2) 外部运行模式（Pr.79 = 2） ② 运行控制方式 b) 3线制控制方式 3线制（按钮自保持）控制方式如图所示，启动与停止信号使用的元件均为按钮。 所谓“按钮自保持控制方式”，就是启动与停止信号为瞬时信号，状态由变频器内部保持