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郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告 2014年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛 家庭服务机器人技术报告 关键词：整体结构，机械手，运动原理分析，相关要求，动 态障碍物避碰，比赛场景分析，未来发展方面 机器人名称： 郑州大学服务一号 队 伍名 称： 郑州大学服务一队 学 校院 系： 郑州大学信息工程学院 参 赛队 员： 张仁良，曾雨葳，魏鑫， 袁志杰，王豫丰，宋纪元 指 导老 师： 赵新灿 美好的实验室，一群爱好动手操作的人 1 郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告 引言 随着社会的发展，我们知道机器人慢慢的走进人们的生活，全球 的快速发展，渐渐的机器人慢慢的开始替代人力的劳动，而在这些机 器人之中家庭服务类机器人渐渐的突显出其巨大的作用，例如急救， 迎宾以及充当保姆照顾老人等等机器人渐渐开始展露头角。 在我 移动机器人己在水下探险、自动搬运、无人车侦察、清洁, 服务等方面有了初步的应用有些方面己经达到或接近于美日欧发达, 国家水平但由于我们起步晚总体水平还比较落后。因此开展分工合, , , 作各单位选择适合自己的研究方向跟踪国外学科发展前沿对提高, , , 我国自动化水平、推广移动机器人的应用进而创造更多经济效益都, 是很重要的。 综上所述服务机器人虽然发展很快但是依然不能满足可靠性十, 足以及现场服务的应用。再看我们实验室的机器人现在还处于起步阶 段，我们现在做到的就是把基本框架搭起来了，对理论方面例如运动 方程的建立，以及简单的软件算法研究。但是都是比较粗浅的，而且 大部分还停留在理论阶段。这篇报告主要是写了我们现在的做到的， 以及未来我们要做到的几个方面，以及比赛的情况做了一下汇报。 美好的实验室，一群爱好动手操作的人 2 郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告 目录 第一部分 整体结构简介及作用分析 4~7 页 第二部分 工作原理分析 7~25 页 第三部分 比赛场景分析 25~26 页 第四部分 未来的发展方向分析 26~28 页 第五部分 致谢 27 页 备注：第一部分里有比赛之前设计的结构和我们比赛时使用结构 （采 用之前铁路巡线时的底盘）的对比，及相关说明。 说明：由于第一次写技术报告以及个人语文水平有限，如果给大家带 去了误区，希望大家多多谅解。大家要仔细看，多多少少会对自己有 所启发，启发后能咱们实验室的服务类机器人作出改进，别还停留在 理论阶段，多多去实践，争取能够早日将我们的机器人推出郑大去和 各高校进行比赛。 美好的实验室，一群爱好动手操作的人 3 郑州大学机器人实验室家庭服务机器人技术报告 第一部分整体结构简介 图一 整体结构 这是比赛之前设计的结构图虽然没有用但是基本运动方程及整体结 构的作用方面已经做过基本功能分析。下面简单的介绍各个部分的作 用。各部分零件作用: 1 （）头部：主要是一个普通摄像头，结合伸缩杆可以实现整体对人 脸的查找和识别。但是事实上我们还需要用全景摄像头，或者让普通