控制系统地时域分析报告.doc

实用标准文案 精彩文档 精彩文档 实 验 报 告 实验名称 控制系统的时域分析 指导教师 万佑红 实验类型 上机 实验学时 2 实验地点 机房 实验目的和任务 绘制并观察典型开环系统的Nyquist围线。 绘制并观察典型开环系统的Bode 图。 运用Nyquist准则判断闭环系统的稳定性。 （4） 初步掌握相关MATLAB指令的使用方法。 实验内容和结果 （必做内容）使用sisotool交互界面研究典型开环系统的频率特性曲线，并进行闭环系统稳定性讨论。 以下各小题的要求： 根据所给开环传递函数的结构形式，绘制相应的幅相频率曲线和对数幅相频率曲线。 显示出曲线对应的开环传递函数具体表达式。 假如MATLAB指令绘制的幅相频率曲线不封闭，或用文字说明所缺部分曲线的走向，或在图上加以添加所缺曲线；曲线与(-1,j0)点的几何关系应足够清晰，能支持判断结论的导出。 对该开环函数构成的单位负反馈系统的稳定性作出判断，说明理由；假如闭环不稳定，则应指出不稳定极点的数目。 ，其中K , T1 , T2 可取大于0的任意数。 MATLAB程序指令： num=10 den=conv([1 1],[2 1]) G=tf(num,den) rltool(G) 运行结果： num = 10 den = 2 3 1 系统的开环传递函数： Transfer function: 10 --------------- 2 s^2 + 3 s + 1 图3-1-1 图3-1-2 观察图3-1-1可得，系统的闭环极点均在S的左半平面；观察图3-1-2可得，开环系统Nyquist曲线不包围（-1，j0）点，且开环系统不含有不稳定极点，根据Nyquist定理可判定闭环系统是稳定的。 ，其中K , T1 , T2 , T3 可取大于0的任意数 MATLAB程序指令： num=10 den=conv([2 3 1],[3 1]) G=tf(num,den) rltool(G) 运行结果： num = 10 den = 6 11 6 1 系统的开环传递函数： Transfer function: 10 ------------------------ 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 1 图3-2-1 图3-2-2 观察图3-2-1和图3-2-2可得，系统在虚轴上有两个闭环极点，系统处于临界稳定状态。 ，其中K , T1 可取大于0的任意数。 MATLAB程序指令： num=10 den=[1 1 0] G=tf(num,den) rltool(G) 程序运行结果： num = 10 den = 1 1 0 系统的开环传递函数 Transfer function: 10 ------- s^2 + s 图3-3-1 图3-3-2 观察图3-3-1和图3-3-2可得，系统的闭环极点均在S的左半平面，且Z=0，因此系统闭环稳定。 ，其中。 K 可取大于0的任意数。 MATLAB程序指令： num=[30 10] den=conv([1 1 0],[2 1]) G=tf(num,den) rltool(G) 运行结果： num = 30 10 den = 2 3 1 0 系统的开环传递函数： Transfer function: 30 s + 10 ----------------- 2 s^3 + 3