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倒立摆课程设计报告
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TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc345872120 第一章：倒立摆系统研究背景概述 PAGEREF _Toc345872120 \h 2
HYPERLINK \l _Toc345872121 第二章：系统分析 PAGEREF _Toc345872121 \h 3
HYPERLINK \l _Toc345872122 第三章：控制系统基本方法仿真与实验 PAGEREF _Toc345872122 \h 7
HYPERLINK \l _Toc345872123 3.1PID 算法仿真与控制系统设计： PAGEREF _Toc345872123 \h 7
HYPERLINK \l _Toc345872124 3.1.1概述： PAGEREF _Toc345872124 \h 7
HYPERLINK \l _Toc345872125 3.1.2实验设计： PAGEREF _Toc345872125 \h 8
HYPERLINK \l _Toc345872126 3.1.3参数调试及仿真： PAGEREF _Toc345872126 \h 8
HYPERLINK \l _Toc345872127 3.1.4输出实时控制： PAGEREF _Toc345872127 \h 10
HYPERLINK \l _Toc345872128 3.2LQR 算法仿真与控制系统设计： PAGEREF _Toc345872128 \h 12
HYPERLINK \l _Toc345872129 3.2.1概述： PAGEREF _Toc345872129 \h 12
HYPERLINK \l _Toc345872130 3.2.2实验设计： PAGEREF _Toc345872130 \h 13
HYPERLINK \l _Toc345872131 3.2.3参数调试及仿真： PAGEREF _Toc345872131 \h 13
HYPERLINK \l _Toc345872132 3.2.4输出实时控制： PAGEREF _Toc345872132 \h 15
HYPERLINK \l _Toc345872133 3.3频率法仿真与控制系统设计： PAGEREF _Toc345872133 \h 16
HYPERLINK \l _Toc345872134 3.3.1概述： PAGEREF _Toc345872134 \h 16
HYPERLINK \l _Toc345872135 3.3.2实验设计及仿真： PAGEREF _Toc345872135 \h 16
HYPERLINK \l _Toc345872136 3.3.3输出实时控制： PAGEREF _Toc345872136 \h 21
HYPERLINK \l _Toc345872137 第四章：自选控制方法—模糊控制设计 PAGEREF _Toc345872137 \h 22
HYPERLINK \l _Toc345872138 4.1模糊控制原理概述： PAGEREF _Toc345872138 \h 22
HYPERLINK \l _Toc345872139 4.2倒立摆模糊控制器的设计、调试及仿真： PAGEREF _Toc345872139 \h 24
HYPERLINK \l _Toc345872140 4.2.1设计思想及模糊控制规则的建立： PAGEREF _Toc345872140 \h 24
HYPERLINK \l _Toc345872141 4.2.2模糊控制系统的建立与调试： PAGEREF _Toc345872141 \h 29
HYPERLINK \l _Toc345872142 第五章:结束语 PAGEREF _Toc345872142 \h 33
HYPERLINK \l _Toc345872143 附录： PAGEREF _Toc345872143 \h 33
第一章：倒立摆系统研究背景概述
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、强耦合的HYPERLINK /view/1423768.htm非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、HYPERLINK /view/45520.htm鲁棒性问题，稳定性问题、随动问题以及跟踪问题等。最初
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