邓海棠王凤梅一、引言.PDFVIP

(MIMU Micro-inertial measurement unit) Ox y z 1 1 1 f xbf y bf zb f xbf y bf zb f xp f yp f zp T ⎡x ⎤ x T T T ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎢ p ⎥ b 11 12 13 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢y p ⎥=T y b T= T21 T22 T23 (1)~ (2) ⎢ ⎥ ⎢ ⎥