根轨迹方法-自动控制原理.docxVIP

课 程 论 文 课程名称：自动控制原理 题目名称：根轨迹相关八大法则的详细分析 学院班级：核科学与技术学院 核工程与核技术专业 学号：320160909991 学生姓名：马玉华，沙荣 指导老师：彭海波 根轨迹相关八大法则的详细分析 作者 马玉华 沙荣 根轨迹法不仅可以在分析系统的稳定性上发挥重要作用，在分析和设计系统上亦为一种简单实用的重要工具，具有显著而又广泛的应用。1948年，伊文思（w.R.Evans）提出了根轨迹法---这是一种由开环传递函数间接判断闭环特征根的概略图解法，从而可以避免直接求解系统闭环特征根的困难。 了解到前人大师们在根轨迹上做出的努力和贡献，我就在此拾人牙慧，写下自己的理解---深入探究根轨迹的绘制法则。 八大法则 从第一条法则开始，逐句解读这八大法则 第1条：根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数m少于开环零点个数n，则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。 这条其实是描述根轨迹从哪来，到哪里去？每一条根轨迹从极点出发，然后终止于零点或者终止于无穷远处，然后呢，终止于无穷远处的根轨迹条数是n-m条。 第2条：根轨迹的分支数、对称性、连续性 根轨迹的分支数与开环零点数m，开环极点数n的大者相等，根轨迹连续且对称于实轴。 这个法则是说，画的根轨迹有几条，条数等于n或者m，取大者。画的根轨迹是对称于实轴的，根轨迹线肯定是连续的，不能画成断点的形式。 第3条：实轴上的根轨迹 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 仔细看定义，什么叫“若其右边”？要想明白这个问题，需先明白这个实轴的区域是怎么划分的。设想一下，给一个标准型开环传递函数，就是首1型的传递函数形式，那就可以立马确定出零极点，然后在复域平面上标出来，落在实轴上的零极点，刚好将实轴从负无穷到正无穷分成了若干个小区间，那么现在的问题是：实轴上的这些小区间，哪些是根轨迹经过的？法则给出了答案，即对于绘制180度的根轨迹来说，只要这个区间的右边零极点个数之和为奇数，那么这段区间就是根轨迹。到这里，又有问题了。因为我们知道每一个区间都有左右端点，这里的“若其右边”，数数时，包不包含这个小区间的右端点呢？答案是：包含，举个例子G_((s) )=k^*/s(s+1)(s+5) ，所描述的开环传递函数，它没有零点，只有三个极点，分别是p1=0,p2=-1,p3=-5。这三个极点将实轴分成了（负无穷，-5]，(-5,-1]，(-1,0]，(0,正无穷）这4个区间。现在从左至右，挨个判断这4个区间哪个是根轨迹，先从第一个开始，在第一个区间（负无穷，-5]的右边有3个极点，分别是-5，-1，0。刚好是奇数，按照法则，这个区间（负无穷，-5]是根轨迹。紧接着判断第二个区间(-5,-1]，他的右边只有-1和0两个极点，偶数，不满足，则不是根轨迹。接着看(-1,0]，右边有一个极点0，是奇数个，则这个区间是根轨迹。最后是(0,正无穷）的判断，右边为0个零极点，偶数个，则不是根轨迹。所以，这个开环传递函数的实轴上的根轨迹是（负无穷，-5]，[-1,0]。这个法则有什么用？这用处很大！你想啊！首先可以在画出零极点后，立马画出极点的指向，确定出位于实轴上的根轨迹，其次是将来算完分离点之后，分离点一般是二次方程会求出两个根，这时候你就可以根据这条规则，将那个不在实轴上的根轨迹范围的根给舍去！（注意：并不代表分离点一定不在实轴上） 第4条：根轨迹的渐近线 当系统开环极点个数n大于开环零点个数m时，有n-m条根轨迹分支与实轴夹角φα，交点为σa的一组渐近线趋向于无穷远处，且有 需要注意的是：你的角度求出来凡是-180到180度内的，这些角度都是渐近线的角度，不能落下。因为是对称于实轴，所以负180度到180度的也算。 第5条：根轨迹的分离点 两条或两条以上根轨迹分支在S平面上相遇又分离的点，分离点的坐标d是方程j=1n 按前文所述，求出分离点后，利用法则3来进行取舍，那怎样列方程来求？举例如下： 已知Gs 方法一：根据法则五，分离点坐标为： 1/d+1/(d+1)+1/(d+4)=1/(d+2) 方法二：N Ns 试根得： D=-0.5495 如无零点，例如Gs 则可列1/d+1/(d+1)+1/(d+5)=0 不过，此时应用方法二求分离点较为简单。 分析此例应该法1就会用了，需要注意的是法1在没有零点时，右边要写成0。其中这个分离点，是两个极点在运动相遇后又分离产生的。所以呢，现在就要找那些靠的很近的极点。一般来说，两个相距很近的极点会产生分离点。因此，试根的时候，就先用靠的很近的两极点的中间值来试，试完一次后，再延续二分法的思想，继续试。比如介于-1和0时，先试-0.5，再试-0.55，以此类推