郑大钟-线性控制理论13.pptVIP

第13章13.1 极点配置问题状态反馈的复频率域综合13.2 极点配置问题的观测器-控制器型补偿器的综合13.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合 1、问题的提法 2、传递函数矩阵的循环性 3、输出反馈极点配置补偿器的综合：循环情形 4、输出反馈极点配置补偿器的综合：非循环情形 13.3 输出反馈极点配置问题的补偿器的综合输出反馈：以输出变量为反馈变量构成的反馈结构输出反馈的优点：具有良好的物理可实现性输出反馈的缺点：不具有状态反馈所具有的控制功能，包括不能对 系统全部的极点的任意配置。扩大输出反馈控制功能的基本途径：引入补偿器。 问题的提法 线性时不变受控系统，可有真与严真传递函数矩阵G(s)完全表征，且有： G(s) = N(s)D-1(s) = DL-1(s)NL(s) + y(s) v(s) - G(s) 约定采用下图所示具有补偿器的单位输出反馈结构： 其中G(s)表征方块为受控系统，C(s)表征的方块为补偿器，阶数设为m。 基此，输出反馈极点配置的补偿器综合问题的提法为,确定一个补偿器， 使上图单位输出反馈系统满足如下两个综合要求： （1）实现期望的极点配置，即对输出反馈系统的传递函数矩阵GCF（s） 有: GCF (s)极点 = 一组期望闭环极点 （2）C(s)为物理上可实现，即C(s)为真或严真有理分式矩阵或其MFD 两类问题：1矩阵G(s)为循环情形 2矩阵G(s)为非循环情形 + y(s) v(s) - G(s) C(s) u(s) 传输函数矩阵的循环性 （1）G(s)的特征多项式和最小多项式 结论13.19【特征多项式和最小多项式】对真或严真传递函数矩阵G(s)， 从复频率域角度，有， G(s) 的特征多项式△(s) =G(s)所有1阶2阶…Min{p，q}阶子式最小公分母 G(s)的最小多项式Φ (s) =G(s)所有1阶子式最小公分母 （2）循环传递函数矩阵 结论13.20【循环传递函数矩阵】对真或严真传递函数G(s)， △(s) 为 其特征多项式， Φ (s)为其最小多项式，则有 G(s)循环= △(s) =kΦ (s)，k为非零常数。 例13.3 给定传递函数矩阵G1(s)和G2(s)为 判断其循环性 容易定出 △1(s) = (s+2)2 Φ1(s) = s+2 △2(s) = s+2 Φ2(s) = s+2 基此有： △1(s) = (s+2) Φ1(s) △2(s) =1* Φ2(s) 可知 G1(s)为非循环 G2(s)为循环 （3）循环G(s)的零空间 结论13.21【零空间】 对真或严真q* p循环传递函数矩阵G(s)，其元传递 函数gij为不可简约。再设 “△(s)=0根 ”= “Φ(s)=0根”= {λ1, λ2, λ3, λ4…λn}两两相异 且 G(s) = 1/Φ(s)* N(s) 则有 Ω = G(s)的零空间 = Ωr ∪ ΩL Ωr = G(s)的右零空间 ΩL = G(s)的左零空间 且有 dim Ωr = p – rank N(λd) dim ΩL = q – rank N(λd) d= 1,2,3,4…..n