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第二章 自动控制系统的数学模型 数学模型：描述系统各变量之间相互关系的数学表达式。 比如：时域内描述系统输入量与输出量之间关系的微分方程 建立系统的数学模型：定量分析或设计计算前提 建立合理的数学模型：既要准确反映系统的本质，又能简化计算 本课程中涉及的自动控制系统的数学模型主要包括： 时域：微分方程 复域：传递函数 频域：频率特性 §2-1-1 控制系统微分方程 一、线性元件的微分方程 元件微分方程列写步骤： (1) 确定元件的输入量和输出量(必要时还需考虑扰动输入量和引入中间变量) (2) 根据工作过程的化学和物理定律以及工作条件列写微分方程 (3) 消去中间变量得到输出量与输入量关系的微分方程,惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列 §2-1-1 元件微分方程列写 例2-1 RLC串联电路 §2-1-1 元件微分方程列写例2-2 弹簧-质量-阻尼器系统 设x(0)=0,x’(0)=0,x’’(0)=0 §2-1-1 元件微分方程列写例2-3 机械转动系统 §2-1-1 元件微分方程列写例2-4 电枢控制的他激直流电动机 §2-1-1 元件微分方程列写例2-4 电枢控制的他激直流电动机 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-1-3 非线性微分方程的线性化