武汉理工控制工程第四章习题解答..doc

习题解答： 4-1 负反馈系统的开环传递函数，试绘制闭环系统的根轨迹。 解：根轨迹有3个分支，分别起始于0，-1，-2，终止于无穷远。，。实轴上的根轨迹是（-∞，-2]及[-1,0]。 可得，，；是分离点。 根轨迹见图4-28。 图4-28 4-2系统的开环传递函数为，试证明点在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益和开环增益。 解：若点在根轨迹上，则点应满足相角条件，如图4-29所示。 图4-29 对于，由相角条件 满足相角条件，因此在根轨迹上。将代入幅值条件： 所以， ， 4-3 已知开环零点，极点，试概略画出相应的闭环根轨迹图。 （1），，，； （2），，； （3），； （4），，，，； 解： 图4-30（1） 图4-30（2） 图4-30（3） 图4-30（4） 4-4 设单位反馈控制系统开环传递函数为 试概略绘出其闭环根轨迹图（要求确定根轨迹的分离点，起始角和与虚轴的交点）。 解：系统有五个开环极点： 1.实轴上的根轨迹： 2.渐近线： 3.分离点： , (舍去) , 4.与虚轴交点：闭环特征方程为 把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 可得， ，，（舍去） 5.根轨迹的起始角为： 由对称性得，另一起始角为，根轨迹如图习题4-31所示。 图4-31 4-5 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数 试作出以b为参量的根轨迹图。 解：作等效开环传递函数G(s)= 1.实轴上的根轨迹： 2.分离点： 解得： 根轨迹如图4-32所示。 图4-32 4-6 单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统根轨迹，确定使系统稳定的值范围。 解：根轨迹绘制如下： 图4-33 1.实轴上的根轨迹： 2.分离点： 可得： 3.与虚轴交点： 把s=j代入上方程，令 解得： 根轨迹如图4-6所示。由图可知系统稳定的值范围为；又 ， 所以系统稳定的值范围为。 4-7 系统的框图如图4-26所示，试绘制以为变量的根轨迹图。 图4-26 解:系统的开环传递函数为 系统闭环传递函数 系统闭环特征方程，即 除以得 得等效开环传递函数 令 得等效开环极点 ，为时原系统的闭环极点。 按常规根轨迹绘制方法作根轨迹。（1）根轨迹起点：，终点：0，-∞； （2）实轴上根轨迹：（-∞，0]区段；（3）分离点：，，， 取，分离角。画出根轨迹如图4-34所示。 图4-34 4-8实系数特征方程 要使其根全为实数，试确定参数的范围。 解：作等效开环传递函数 当时，需绘制常规根轨迹。 1.实轴上的根轨迹： ， 2.渐近线： 3.分离点： 解得 根据以上计算，可绘制出系统根轨迹如图4-35(1)所示。 当时，需绘制根轨迹。实轴上的根轨迹区段为：，， 。 由图4-35(2)可以看出，当时，多项式的根全为实数。因此所求参数的范围为或。因此所求参数的范围为 图4-35(1) 图4-36(2) 4-9 已知负反馈系统的闭环特征方程 1. 绘制系统根轨迹图(0∞)； 2. 确定使复数闭环主导极点的阻尼系数的值。 解：1.系统的开环传递函数 (1)根轨迹的起点为：，，终点在无穷远处（无有限零点）。 (2)分支数。 (3)实轴上根轨迹为(-∞，-14]区段。 (4)渐近线为条。 (5)根轨迹离开复极点的出射角 由公式 根轨迹如图4-37所示 图4-37 2. ，按此角过(0,0)点作直线与根轨迹交点，为所求之闭环极点用幅值条件可得(): 4-10 系统的特征方程为 1. 画出，，，，时的根轨迹。 2. 求出根轨迹在实轴上没有非零分离会合点时值的范围。 解：1）时，特征方程为 根轨迹是-1及整个虚轴，见图4-38(a)。 ，特征方程可写为 开环传递函数 3支根轨迹，起于0，0，，止于-1和无穷远。渐近线与实轴交角是，交点为 ，；， 在实轴上的分离会合点按下述方法计算。 解得 当时，实轴上根轨迹是[-1,2]， ，(不在根轨迹上，舍去) 分离点是1.186，对应的 根轨迹见图4-38(b) ，实轴上根轨迹是[-6,-1] ，是复数，不是实轴上的分离会合点。根轨迹见图4-38(c) ，实轴上根轨迹是[-9,-1] 对应的。根轨迹见图4-38(d) ，实轴上根轨迹是[-10,-1] ，， 对应