自控原理课程设计实验报告.doc

最新精品文档，知识共享！ 自动控制理论课程设计 倒立摆系统的控制器设计 学生姓名：张萌 指导教师：谢昭莉 班 级：自动化 3班 重庆大学自动化学院 二O一六年十二月 课程设计指导教师评定成绩表 项目 分值 优秀 (100x≥90) 良好 (90x≥80) 中等 (80x≥70) 及格 (70x≥60) 不及格(x60) 评分 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 学习态度 20 学习态度认真，科学作风严谨，有很强的实际动手能力和计算机应用能力，严格保证设计时间并按任务书中规定的进度开展各项工作 学习态度比较认真，科学作风良好，有较强的实际动手能力和计算机应用能力，能按期圆满完成任务书规定的任务 学习态度尚好，遵守组织纪律，有一定的实际动手能力，基本保证设计时间，按期完成各项工作 学习态度尚可，动手能力一般，能遵守组织纪律，能按期完成任务 学习马虎，纪律涣散，动手能力较差，工作作风不严谨,不能保证设计时间和进度 报告技术水平与撰写质量 50 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据准确，文献查阅能力强、引用合理、调查调研非常合理、可信。报告结构严谨，逻辑性强，层次清晰，语言准确，文字流畅，完全符合规范化要求，图纸非常工整、清晰 设计合理、理论分析与计算正确，实验数据比较准确，文献引用、调查调研比较合理、可信。报告结构合理，符合逻辑，文章层次分明，语言准确，文字流畅，符合规范化要求，图纸工整、清晰 设计合理，理论分析与计算基本正确，实验数据比较准确，主要文献引用、调查调研比较可信。报告结构合理，层次较为分明，文理通顺，基本达到规范化要求，图纸比较工整、清晰 设计基本合理，理论分析与计算无大错，实验数据无大错。报告结构基本合理，逻辑基本清楚，文字尚通顺，勉强达到规范化要求；图纸比较工整 设计不合理，理论分析与计算有原则错误，实验数据不可靠，文献引用、调查调研有较大的问题。报告内容空泛，结构混乱，达不到规范化要求；图纸不工整或不清晰 答辩表现 30 答辩时，能简明扼要地阐述自己设计的主要内容和完成的主要工作；思路清晰；表达能力强；回答问题正确，有理论根据，基本要领清楚，对相关知识掌握好。 答辩时，能比较清晰流利地阐述自己设计的主要内容和完成的主要工作；思路清晰；表达能力较强；回答问题正确，有理论根据，基本要领清楚，对相关知识掌握较好。 答辩时，能比较清晰流利地阐述自己设计的主要内容和完成的主要工作；能比较恰当地回答问题，对主要问题回答正确，并有一定的理论依据，有一定的表达能力，对相关知识有一定的理解和掌握。 答辩时，能大致地阐述自己设计的主要内容和完成的主要工作；能比较恰当地回答问题，对主要问题回答基本正确，有一定的表达能力，对相关知识理解无大错。 答辩时，阐述不清设计（论文）的主要内容，基本概念糊涂，对主要问题回答有错误，或回答不出。 指导教师评定成绩： 指导教师签名： 年 月 日 重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目 倒立摆系统的控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 2014级 1、已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模型。分别用根轨迹法、频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标；调整PID控制器参数，使闭环系统满足要求的性能指标。 2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： 调整时间 最大超调量 3、利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： (1) 系统的静态位置误差常数为10； (2) 相位裕量为 50°； (3) 增益裕量等于或大于10dB。 4、设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足： 调整时间 最大超调量 学生应完成的工作： 1、利用设计指示书中的实际参数，通过机理推导，建立倒立摆系统的实际数学模型。 2、进行开环系统的时域分析。 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 5、设计或调整PID控制器参数，进行闭环系统的仿真分析。 6、将所设计的控制器在倒立摆系统上进行实时控制实验。 7、完成课程设计报告。 参考资料： 1、固高科技有限公司.直线倒立摆安装与使用手册R1.0，2005 2、固高科技有限公司. 固高MATLAB实时控制软件用户手册，2005 3、Matlab/Simulink相关资料 4、谢昭莉，李良筑，杨欣. 自动控制原理（上）.