自动控制原理课件(薛安克)第12章.pptVIP

* 第十二章 控制系统设计实例分析 第十二章 控制系统设计实例分析 12.1 火炮稳定器的设计 12.2 船舶自动驾驶仪的设计 12.3 磁盘读写头的控制 12.4 倒立摆控制系统的设计 小 结 12.1 火炮稳定器的设计 调节系统的任务是将被控量保持在设定值上, 因此调节系统设计中主要考虑的是抑制噪声。坦克在行驶时,车身不停地振动,使火炮瞄准困难, 并且不能保证设计精度。为了提高坦克行进时射击的效果和精度,最根本的办法是采用稳定装置。 火炮稳定器可以使坦克火炮在垂直平面内保持一定的仰角φ不变(如图12-1所示)。 图 12-1 火炮起落部分示意图 稳定器采用陀螺仪作为传感器。陀螺仪组固定在火炮的起落部分上。该陀螺仪组包括一个角度陀螺仪和一个速率陀螺仪。 角度陀螺仪用来在垂直平面内建立一个稳定的指向r(即角度的设定值)。当火炮的仰角φ变化时,角度陀螺仪的外框随之转动, 因而形成失调角(即角度偏差)e, 即 e=r-φ 失调角的信号由陀螺传感器送出。速率陀螺仪是一个单自由度陀螺仪,其输出与炮身运动的角速度成比例。角度陀螺和速率陀螺的信号相加, 通过执行机构(液压油缸或电机)转动火炮, 从而达到稳定的目的。 图12-2是火炮稳定系统的框图,其中Kp和Kd分别表示由角度和角速度变化所给出的稳定力矩。火炮的动力学特性用转动惯量J