《自动控制理论(第3版)》邹伯敏课件第03章.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第一节 典型的测试信号 典型的测试信号一般应具备两个条件 第二节 一阶系统的时域响应 第五节 线性定常系统的稳定性 第六节 劳斯稳定判据 第七节 控制系统的稳态误差 第八节 MATLAB在时域分析法中的应用 解：列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 稳态误差的定义 图3-24 控制系统框图 给定输入下的稳定误差 自动控制理论 1、阶跃信号输入 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-25 Ⅰ型系统跟踪斜坡输入响应 自动控制理论 3、抛物线信号输入 图3-26 Ⅱ型系统跟踪抛物线输入响应 自动控制理论 扰动作用下的稳定误差 图3-27 闭环控制系统 自动控制理论 1、0型系统(v=0) 2、Ⅰ型系统(v=1) 1） 自动控制理论 2） 3、∏型系统(v=2) 1） 自动控制理论 2） 3） 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-28 按扰动补偿的复合控制系统 全补偿条件： 自动控制理论 2、对输入进行补偿 图3-29 按输入补偿的复合控制系统 自动控制理论 例3-10 已知某闭环系统的特征方程为 试判别该系统的稳定性。 解： 由结果可知，该方程中有两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。 自动控制理论 判别系统的稳定性——求特征方程式的根 系统的单位阶跃响应 自动控制理论 用指令step(num,den)或step(num,den,t)，就可求取系统的单位阶跃响应。前者的指令中虽然没有时间t出现，但时间矢量会自动生成；后指令中的时间t是由用户确定的时间。响应曲线图的x轴和y轴坐标也是自动标注。对分别举例说明如下： 例3-11 已知一系统的闭环传递函数为 试求该系统的单位阶跃响应。 解： num=[16]; den=[1 4 16]; step(num,den); grid on; Xlabe(‘t’);ylabe(‘c(t)’) ; Title(“Unit-Step Response of G(s)=16/s^2+4s+16)”); %MATLAB程序3-2 自动控制理论 图3-30 例3-11系统的单位阶跃响应 运行结果，所得的单位阶跃响应曲线为图3-30所示。若将鼠标指针移到曲线上的任一点，并单击，则图形将显示该点对应的响应时间与幅值。例如将鼠标移至该响应曲线的最高点，图形上就显示出该点对应的时间 ，幅值 。由些可知，系统的超调量 。用同样的方法，求得该系统的调整间 。 若step指令等号左端含有变量时，即 MATLAB会根据用户给出的t，算出对 应的y与x值。使用该指令时，屏幕上不显示 系统的输出响应曲线。若要获得系统的响应 曲线，则需加上plot绘图指令。这里仍以上 例为例进行说明。 自动控制理论 num=[16]; den=[1 4 16]; T=0:0.1:10; [y,x,t]=step(num,den,t); Plot(x,y); grid on; Xlabe(‘t’);ylabe(‘c(t)’) ; Title(“Unit-Step Response of G(s)= 16/s^2+4s+16)”); 按回车键后，运行结果如图3-31所示。 图3-31 例3-11系统的单位阶跃响应 例3-12 二阶系统闭环传递函数的标准形式为 令 为一定值，则系统的瞬态响应只与参变量 有关。下面用MATLAB分析 分别为0、0.3、0.5、0.7、1时系统的单位阶跃响应。 自动控制理论 解 其参考程序如下 T=0:0.1:12;num=[1]; Zetal=0;den1=[1 2*Zetal 1]; Zeta2l=0;den2=[1 2*Zeta2 2]; Zeta3=0;den3=[1 2*Zeta3 3]; Zeta4=0;den4=[1 2*Zeta4 4]; Zeta5=0;den5=[1 2*Zeta5 5]; [y1,x,t]=step(num,den1,t); [y2,x,t]=step(num,den2,t); 图3-32 二阶系统的单位阶跃响应 [y3,x,t]=step(num,den3,t); [y4,x,t]=step(num,den4,t); [y5,x,t]=step(num,den5,t); Plot(x,y1, x,y2, x,y3, x,y4, x,y5); grid on; 图3-32为该程序运行后所得的响应曲线。 * * * * 作者：