第三章计算机控姨制系统设计方法.pptVIP

第二节 最少拍数字控制系统的设计 在离散系统中，通常把一个采样周期称作一拍。最少拍系统，也称为最小调整时间系统或最快响应系统。 一、闭环脉冲传递函数的选择 图3-10是一个典型的计算机反馈控制系统。为了讨论问题方便，首先假设被控对象是稳定的。 系统的闭环脉冲传递函数为 由式（3-21）可以导出数字控制器的脉冲传递函数为 （3-21) （3-22) 图3-10 典型的计算机控制系统 从式（3-22）可以看出，G(z)是零阶保持器和被控对象所固有的，不能改变。现在只需确定满足系统性能指标要求Φ(z)的，就可以求得满足要求的数字控制器的脉冲传递函数。下面就讨论怎样确定Φ(z)和D(z)。 首先，最少拍系统要求稳态偏差e(∞)=0。由图3-10可知，偏差的z变换为 （3-23） 根据终值定理，系统的稳态偏差为 （3-24） 设典型输入信号的一般形式为 （3-25） 式中,A(z)为z-1的多项式，它不包含(1-z-1)因子，当k=1,2,3时，分别对应单位阶跃、单位速度和单位加速度输入。 将式（3-25）代入式（3-24）则有: 由于A(z)不含有(1-z-1)因子，所以1-Ф(z)中必定含有(1-z-1)的至少k次的因式，才能使e(∞ )=0，即 （(3-26） 式中，F(z)是z-1和n次多项式。 另一方面 要使误差尽快为零，则上式右端