四轮转向机构动力学分析..doc

第三章 转向系统 转向系的功用是用来操纵车辆的行驶方向。除转弯外，由于路面条件及车辆自身技术状况，如轮式车辆两侧轮胎气压不同等因素的影响，车辆直行时也会自动偏离原来的行驶方向，这时也需要操纵转向机构来纠正方向。用来改变或恢复车辆行驶方向的专设机构称为车辆的转向系统。 第一节 转向方式与转向原理 一、转向方式 车辆之所以能够在转向机构的操纵下实现转向，是由于转向动作使地面与行走装置之间的相互作用产生了与转变方向一致的转向力矩，克服阻止车辆转向的阻力矩而实现的。转向方式有三种：一是靠车辆的轮子相对车身偏转一个角度来实现；二是靠改变行走装置两侧的驱动力来实现；三是既改变两侧行走装置的驱动力又使轮子偏转。汽车与大多数轮式拖拉机采用第一种转向方式，履带拖拉机和无尾轮手扶拖拉机采用第二种转向方式，有尾轮手扶拖拉机及轮式拖拉机在某种情况下（如在田间作业时）采用第三种转向方式。 轮式车辆主要采用偏转车轮的方式实现转向。偏转车轮转向具体实现方式有四种，如图3-1。即前轮偏转、后轮偏转、前后轮同时偏转和折腰转向。汽车、轮式拖拉机和农用运输车一般均采用偏转前轮的方式进行转向。 a b c d 图3-1 偏转车轮转向的几种型式 a-偏转前轮 b-偏转后轮 c-偏转前后轮 d-折腰 转向系统的具体结构随车辆行走系统的类型、采用的转向方式而不同。 二、轮式车辆转向理论分析 （一）运动学分析 轮式车辆顺利完成转向的基本要求是各车轮作纯滚动。为了满足这一要求，车辆在转向时各车轮轴心线应通过同一瞬心轴线，此轴线垂直于地面，其投影点如图3-2中O点，水平投影车辆转向时车身绕瞬心O点转动。因车辆转向时的转弯半径R随前轮偏转角 的变化而变化，所以称O点为瞬时转向中心。 图3-2 轮式车辆转向过程 a-前轮转向 b-四轮异相位转向 根据转向时各车轮纯滚动的要求，对于后轮驱动的4*2轮式车辆，转向时必须满足以下三个条件： （1）通过驾驶人员的操纵来实现前轮的偏转，车轮的偏转的程度决定了车辆的转弯半径。 （2）两前轮作纯滚动，要求内侧前轮偏转角 比外侧前轮偏转角 要大，内、外侧前轮偏转角 和 的关系为： 3-1 该式即为阿克曼公式。 式中：M——两转向节立轴与前轮轴心线交点之间距离； L ——车辆前后轴距。 若为前、后轮同时异相位偏转转向，如图3-2b则式3-1为： （3）转向时，两个驱动轮在同一时间内走过的路程是不相等的，外侧驱动轮转得要快，而内侧驱动轮转得慢，即： 3-2 式中：n1、n2——分别为慢、快速侧驱动轮转速； R——转弯半径； B——后轴轮距。 （二）动力学分析 车辆在转向时的受力比较复杂。为便于分析做以下假设： （1）四轮车辆的两前轮直接装在同一前轴上，前轴中间与机体铰接； （2）车辆是低速转向，这样可以不考虑离心惯性力的影响。 轮式车辆在水平地面上直行和低速稳定转向时的受力如图3-3、图3-4所示。 图3-3 轮式拖拉机等速直线行驶受力 车辆直行时，其牵引平衡方程为 3-3 式中：Pq——驱动轮的总推动力，即两侧驱动轮推力Pq1与Pq2之和； Pfc ——前轮滚动阻力，每侧前轮滚动阻力为0．5Pfc Pfq ——驱动轮滚动阻力，每侧驱动轮滚动阻力为0．5Pfq； PT ——挂钩牵引阻力。 假定车辆在转向时各个车轮的滚动阻力在转向过程中与转向前相同。而且两侧前轮的偏转角均为 。前轮通过车架在驱动轮的推动下，土壤对前轮产生的反作用力分解为轴向分力PB（侧向反作用力）和切向分力，即为Pfc （滚动阻力，每侧前轮为0．5Pfc）。在PB和驱动轮推力作用下，克服各项转向阻力矩而使车辆实现转向。 图3-4 轮式拖拉机等速转向行驶受力 转向时的牵引平衡方程为： 3-4 式中： ——转向时驱动轮的总推力，为两侧驱动轮推力 与 之和； ——转向时挂勾牵引力； —— 作用线与车辆纵向对称轴线间的夹角。 车辆转向时，土壤作用于车辆、并相对于O2点的总转向阻力矩 为各项阻力矩之和，即： 3-5 式中： ――分别为前、后轮的转向阻力矩； LT——PT作用点至O2点的间距。 车辆转向时，地面作用于车轮的转向力矩为： 3-6 因轮式车辆后桥（驱动桥）装有差速器，能将中央传动传来的力矩近似平均地分配给两则驱动轮，所以可以假定，因而式上式可写