第二章控秒制系统的数学模型之一.ppt

说明： 要求取电枢电压Ua(t)(v)为输入量，电动机转速ωm(t)(rad/s)为输出量。图中Ra(Ω)、La(H)分别是电枢电路的电阻和电感，Mc(N·M)是折合到电动机轴上的总负载转距。激磁磁通为常值。 直流电动机的运动方程可由以下三部分组成。 电枢回路电压平衡方程 电磁转距方程 电动机轴上的转距平衡方程 （2） 偏微法（小偏差法，切线法，增量线性化法）* 偏微法基于一种假设，就是在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入量和输出量只是在平衡点附近作微小变化。这一假设是符合许多控制系统实际工作情况的，因为对闭环控制系统而言，一有偏差就产生控制作用，来减小或消除偏差，所以各元件只能工作在平衡点附近。 （3）平均斜率法 如果一非线性元件输入输出关 系如图所示。 此时不能用偏微分法，可用平均斜率法得线性 化方程为 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性，如 不能作线性化处理，一般用相平面法及描述函数法进行分析。 具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性用一段直线来代替。（分段定常系统） 设连续变化的非线性函数 ，在平衡点（x0,y0）处