第二章柿_系统的数学模型.pptVIP

练习题： 如图所示系统，试列写系统输入输出的微分方程模型。 三、典型信号拉氏变换 §2-3 传递函数 5、传函的零点和极点： 3、积分环节： 5、振荡环节： 特点： 6、微分环节： 2.5 信号流图与梅逊公式 信号流图与动态结构图一样， 也是一种描述控制系统信号传递关系的数学图形， 它比动态结构图更简洁。 利用梅逊公式可以避免复杂的动态结构图的等效变换， 直接写出信号流图或动态结构图所描述的控制系统的传递函数。 2.5.1 信号流图的组成 　信号流图的基本单元有两个： 节点和支路。 信号流图中， 节点表示系统中的变量或信号， 在图中用一个小圆圈表示。 支路是连接两个节点的有向线段， 支路上的箭头表示信号传递的方向； 两个变量之间的因果关系式叫做增益（相当于动态结构图方框中的传递函数）， 增益标在相应的支路上。支路相当于一个乘法器， 信号流经支路时， 乘上支路增益变为另一信号。 节点分为三种： (1) 输入节点。 只有输出支路的节点， 又称为源节点， 用来表示系统的输入变量。 (2) 输出节点。 只有输入支路的节点， 又称为汇点， 用来表示系统的输出变量。 (3) 混合节点。 既有输入支路， 又有输出支路的节点。 例 试根据系统结构图绘制对应的信号流图。 2.5.3 梅逊(S.J.Mason)公式 应用梅逊公式可以不进