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目录
1 一阶倒立摆数学模型建立 1
1.1 已知参数 1
1.2 模型构建 1
1.3 传递函数推导 2
1.4 相关参数计算 5
2 控制对象性能分析 7
2.1 系统能控性能观性分析 7
2.2 系统阶跃响应 7
2.3 系统根轨迹分析与矫正 8
2.3.1 被控对象根轨迹分析 8
2.3.2 被控对象的根轨迹矫正 9
2.4 Simulink 仿真 11
2.5 手动矫正 12
2.6 再次 Simulink 仿真 13
3 倒立摆系统的 PID 控制算法设计 14
3.1 控制要求参数 14
3.2 控制参数调整与实现 14
3.2.1 摆杆角度控制 15
3.2.2 小车位置控制 16
3.3 PID 控制算法的 Matlab 仿真 16
3.3.1 调节参数 K 18
p
3.3.2 调节参数 K 20
d
3.3.3 调节参数 K 22
i
3.3.4 最终参数结果 23
3.4 小车位置控制 24
4 倒立摆系统的最优控制算法设计 25
4.1 目标控制参数要求 25
4.2 相关控制理论 26
4.3 控制实现参数 27
4.3.1 确定近似二阶系统 27
4.3.2 主导极点法确定期望极点 27
4.3.3 目标特征方程 28
4.3.4 对应控制律参数 28
4.4 控制算法分析 29
5 设计心得 30
课程设计（论文）任务书
专 业 自动化 班 级 1402101
学 生 冉江涛 指导教师 孙剑飞
题 目 一阶倒立摆课程设计
子 题
设计时间 2017 年 10 月 31 日 至 2017 年 11 月 10 日 共 2 周
设计（论文）的任务和基本要求，包括设计任务、查阅文献、方案设
计、说明书（计算、图纸、撰写内容及规范等）、工作量等内容。
1．建立一阶倒立摆数学模型
2．做模型仿真试验
（1）给出Matlab 仿真程序。
（2
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