嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略..docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT 1 PAGE \* MERGEFORMAT 1 A题： 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘 要 嫦娥三号奔月的成功，承载了多少炎黄子孙的梦想，浓缩了多少华夏儿女的汗水，其中探测器轨道的设计与控制有着举足轻重的作用。根据月球的基本数据，要求探测器环月运行至着陆阶段的运行情况并设计最优控制策略。 对于问题一，位置的确定要引入球极坐标系和探测器轨道坐标系，确定两者之间的转化关系，根据牛顿第二定律，确定卫星在两坐标系下的运动方程，探测器的运行方程为： , ,. 由此得近月点位置，远月点位置。由万有引力定律建立方程： (为椭圆上的曲率半径) 得近月点速度为，远月点速度为。 对于问题二，建立月球坐标系和探测器轨道坐标系，通过分析探测器下落 方式建立质心动力学方程，得出探测器随时间下落的最佳路径如下： ，，， ，， . 对于问题三，对着陆轨道进行敏感性分析，建立单因素敏感性模型：改变速度方向，得出对应着陆点的坐标。利用Excel作出同样面积下点落到每个区域的数量分布直方图，通过拟合符合正态分布，可知该轨道方程的灵敏度较高，相对误差=，以计算所得的误差，对问题二中的方程进行修正。 关键词：曲率半径 质心动力学方程 正态分布 单因素敏感性分析 一 问题的重述 嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为2.4t，其安装在下部的主减速发动机能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲（即单位质量的推进剂产生的推力）为2940m/s，可以满足调整速度的控制要求。在四周安装有姿态调整发动机，在给定主减速发动机的推力方向后，能够自动通过多个发动机的脉冲组合实现各种姿态的调整控制。嫦娥三号的预定着陆点为19.51W，44.12N，海拔为-2641 其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段，要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗。 根据上述的基本要求，请建立数学模型解决下面的问题： （1）确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小与方向。 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于所设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 二 问题分析 针对问题一，需要求出近月点和远月点的位置和速度，由于探测器相对于月球运动，并且探测器不可看作质点，其自身也有运动，所以需要建立双坐标系。并确定两坐标系的转换关系，然后通过分析速度、加速度、重力加速度和环绕椭圆轨道的关系，列出运动方程，进而求出近月点和远月点的位置。而求椭圆轨道上一点速度的大小，则需要知道此点的曲率半径，知道椭圆方程后曲率半径就可通过公式求得，代入万有引力定律即可求出相应的速度。 针对问题二，探测器主减速和快速调整阶段嫦娥三号在各个方向上均有速度，并且探测器以抛物线形式落向月球，故需要建立两个空间坐标系，在坐标系中分析物体运动特征，构建质心动力学方程，为方便计算可忽略一些影响较小的因素。对简化的质心动力学方程进行求解，得出关于时间t的运动函数，即为最佳方向。 针对问题三，针对着陆轨道和控制策略进行敏感性分析的问题，需要以最优化轨道为标准，改变速度方向，以单因素敏感性分析法判断误差的波动情况，用图像表示出波动的大小。 三 模型假设 1.假设月球自转对嫦娥三号探测器着陆没有影响 。 2.假设探测器在主减速阶段加速度的水平分量为恒定的值。 3.不考虑宇宙空间其他星球对嫦娥三号探测器的引力影响。 四 符号说明 : 着陆点与经线的夹角。 : 着陆点与赤道的夹角。 : 近月点与经线的夹角。 : 近月点与轴的夹角。 ：椭圆的长半轴。 ：椭圆的短半轴。 、、: 分别为嫦娥三号速度矢量在轨道坐标系、、轴上的分解。 : 每秒燃料消耗的公斤数。 : 发动机比冲。 : 嫦娥三号的质量。 、、: 分别为月球重力加速度在轨道坐标系、、轴上的分解。 :月球重力加速度（为1.63）。 : 嫦娥三号在轨道坐标系轴上的加速度。 : 近月点速度 : 远月点速度 : 嫦娥三号在轨道坐标系轴上的加速度。 五 模型建立与求解 5.1 问题一模型的建立与求解 嫦娥三号绕月球作椭圆运动，此椭圆过月亮球心，且月亮球心恰好为椭圆一焦点，以球心为原点，椭圆长轴为x轴，短轴为y轴，通过曲率半径来计算嫦娥三号的速度。模型建立如下： 根据数学知识曲率半径的数学公式为，，为方便求导，借助椭圆的参数方程，（分别为椭圆的半长轴、半短轴），代入r的表达式得出，在远月点和近月点，参数分别取0、代入，得到：，所以根据万有引力公式： 远月点时： 近月点时： 分别求得： 求近月点