华中科技大学现代控制理论3.5 线性离散系统状态方程解.pptVIP

Ch.3 线性系统的时域分析 目录(1/1) 目 录 概述 3.1 线性定常连续系统状态方程的解 3.2 状态转移矩阵及其计算 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 3.4 线性定常连续系统的离散化 3.5 线性定常离散系统状态方程的解 3.6 Matlab问题 本章小结 线性离散系统状态方程的解(1/2) 3.5 线性离散系统状态方程的解 本节研究线性定常离散系统方程的解,需解决的主要问题: 状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质 状态方程的求解 状态方程解的各部分的意义 输出方程的解 线性离散系统状态方程的解(2/2) 线性定常离散时间系统的状态方程求解有递推法和Z变换法两种主要方法: Z变换法只能适用于线性定常离散系统, 递推法可推广到时变系统和非线性系统。 下面将分别讨论 线性定常离散系统 线性时变离散系统 的状态空间模型求解。 线性定常离散系统状态方程的解(1/1) 3.5.1 线性定常离散系统状态方程的解 下面介绍线性定常离散系统的状态方程求解的 递推法和 Z变换法。 最后讨论输出方程的解 递推法(1/10) 1. 递推法 递推法亦称迭代法。 用递推法求解线性定常离散时间系统的状态方程 x(k+1)=Gx(k)+Hu(k) 时,只需在状态方程中依次令k=0,1,2,…,从而有 x(1)=Gx(0)+Hu(0) x(2)=Gx(1)+Hu(1)=G2x(0)+GHu