慧鱼机了器人控制程序.docVIP

实验目的 熟悉具体的fischertechnik模型机器人的机械结构及其工作原理。 了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。 学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0或Visual Basic编程语言。 掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。 采用高级编程语言（Visual Basic、labwindows/CVI等）实现具体模型机器人的动作控制。 实验设备 1、装有LLWin3.0软件或Visual Basic编程语言的PC机一台。 2、具体的fischertechnik机器人模型数个。 3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232通讯电缆一条及9v稳压电源一个。 图一 慧鱼机器人 实验原理 系统组成： 1.1控制端： 直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。 1.2?模型运动： 可以通过PC机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。 2、接口板处理器操作模式： 被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连