基于Skinner鄄Ransac的移动机器人单目视觉SLAM.PDFVIP

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2019-02-04 发布于天津
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基于Skinner鄄Ransac的移动机器人单目视觉SLAM

第42卷第9期北京工业大学学报 Vol.42 No.9 2016年 9月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Sept. 2016 基于Skinner鄄Ransac 的移动机器人单目视觉SLAM 1 1 1,2 1 阮晓钢 ,王丹阳 ,魏若岩 ,李笑漪 (1.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京摇 100124;2.河北经贸大学信息技术学院,石家庄摇 050000) 摘摇要:针对移动机器人单目视觉同时定位与地图创建(simultaneous location and mapping,SLAM)数据关联问题, 提出一种Ransac抽样算法. 该算法(Skinner鄄Ransac)基于Skinner操作条件反射原理,结合扩展卡尔曼滤波(extend鄄 ed Kalman filter,EKF)运动模型获得的先验信息,对图像匹配点抽样集合中的每个匹配点对赋予权值,并根据判断函数对其权值进行更新. 最后,针对数据关联的效率要求提出新的迭代终止条件,以公开图像数据集作为图像采集样本. 实验结果表明:Skinner鄄Ransac算法高效可靠,SLAM 的位姿估计结果可以达到移动机器人自主导航的需求. 关键词:Skinner鄄Ransac算法;移动机器人;单目视觉同时定位与地图创建;数据关联中图分类号:TP242郾6 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2016)09-1281-05 doi:10.11936/ bjutxb2015070097 Mobile Robots Mono鄄SLAM Based on Skinner鄄Ransac 1 1 1,2 1 RUAN Xiaogang ,WANG Danyang ,WEI Ruoyan ,LI Xiaoyi (1.College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China; 2.College of Information Technology,Hebei University of Economics and Business,Shijiazhuang050000,China) Abstract:A method of sample consenus algorithm based on Skinner probabilistic automata (Skinner鄄 Ransac)wasproposedtosolvethedataassociationprobleminmonocularvisionsimultaneouslocationand mapping (SLAM) for mobile robots. Combined with the priori information of extended kalman filter (EKF) motion model,to assignweightfor each sampleinthe set of imagematchingpointssamples,and update theweightfor each samplebased onthe current sampleresults,a new iterationterminal condition was putforwardforthelackoftheprioriknowledge. Asetofopenimagedat