闭环函数分析及信号流图..pptVIP

含有多个局部反馈的系统的传函 如系统含有多个局部反馈回路且满足 (1)闭环系统从输入到输出只有一条前向通道 (2)各局部反馈回路之间有共用的传函方框 其等效闭环传递函数为： 为前向通道传递函数 为局部反馈传递函数，正反馈为负号，负反馈为正号 四、信号流图 输入节点（或源节点）：只有输出支路的节点 输出节点（或汇节点）：只有输入支路的节点 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积 回 路：通路的起点就是通路的终点，并且与其它节点相交不多于一次的闭合通路 不接触回路：相互间没有公共节点的回路 P39页 图2.38 信号流图的性质及运算法则 1、每一个节点表示一个变量，并可把所有 输入支路信号迭加再传送到每一个输出支路 2、支路表示一个信号对另一个信号的函 数关系，支路的箭头方向表示信号的流向 3、混合节点可以通过增加一个增益为1的支 路变成为输出节点,且两节点的变量相同 4、信号流图只适用于线性系统 四、信号流图 * * 例2.2 RC电路的方框图化简 解：利用方块图变换法则 (a) 比较点A前移，分支点D后移 例2.2 RC电路的方框图化简 (b) 消除局部反馈回路 例2.2 RC电路的方框图化简 （C） 消除主反馈回路 注意：方块图的化简方法不是唯一的，应充分地利用各种变换技巧，选择最简捷的路径 1、开环传递函数 定义：反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比 结论：开环传递函数等于前向通道传递函数G(s)和反馈通道传递函数H(s)的乘积 三、典型闭环系统框图及其传递函数 2、闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入 量之间的传递函数，通常用?(s) 其中,G(s)为前向通道传递函数 三、典型闭环系统框图及其传递函数 三、典型闭环系统框图及其传递函数 3、扰动传递函数 存在系统输入量+扰动信号 三、典型闭环系统框图及其传递函数 a.设输入量R(s)=0 当 扰动影响可被抑制 三、典型闭环系统框图及其传递函数 b.设扰动信号N（s）=0 当 ， 此时系统的闭环传递函数只与H(s)有关，与被包围的环节 无关 C、R(s)、 N(s)同时作用时： 三、典型闭环系统框图及其传递函数 d、误差传递函数 1) 在输入量R(s)作用下 假设N(s)＝0，则 ——为输入量作用下的误差传递函数 三、典型闭环系统框图及其传递函数 2)扰动量N(s)作用下系统的误差传递函数： 3)在输入量R(s)和扰动量N(s)同时作用，系统总误差： 三、典型闭环系统框图及其传递函数