六脚爬虫机器人在机械结构设计和控制系统搭建.docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT III 摘要 本文详细介绍了六脚爬虫机器人的机械结构以及控制程序的编写。 机械结构采用了对称式设计，结构简单；其行走功能由六只脚、18个舵机实现，自由度较高，稳定性、灵活性较好。 控制程序的主体是C语言。包括基本步态的编写，以及传感器的在机器人上的高级应用，这样，机器人在满足基本行走运动的同时，也能感知外界环境，并通过控制器对接收到的外界信号进行处理，并控制机器人运动。 关键词： 对称式结构，舵机控制器，步态，传感器 Abstract The thesis describes in detail that the mechanic design of Hexcrawler and the compiling of control program. The structure of the robot is in symmetric expression, a simple mechanism; the function of walking is supported by six legs, and eighteen motors, with multiple degrees of freedom. Besides, it is of high stability and flexibility. The prog