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第六章 控制系统的校正及综合 理解线性系统的基本控制规律比例（P）、积分（I）、比例-微分（PD）、比例-积分（PI）和比例-积分-微分（PID）控制规律。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后、串联滞后-超前)的频率域设计步骤和方法。 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 主要内容 6.1 控制系统校正的一般概念 6.2 串联校正 6.4 反馈校正 6.4 复合校正 小 结 超前校正网络 滞后校正网络 滞后-超前校正网络 例6-1 例6-3 例6-5 例6-6 (6) 由 确定校正装置的转折频率 超前校正装置的传递函数为 (7) 画出校正后系统的Bode图，校正后系统的开环传递函数为 (8) 检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大ε值，从第3步起重新计算。 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 例6-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 要求系统的静态速度误差系数 相角裕量