2010年中控杯机器人竞赛标准平台组比赛规则13版.DOC

标准平台组竞赛规则 比赛主题：本比赛主题为小型足球机器人标准平台挑战。比赛项目包括技术挑战和展示挑战。在技术挑战中，参赛者需要设计程序使1个机器人在有障碍的足球场地上自主完成导航和射门的任务。在展示挑战中，参赛者设计程序使最多5个机器人做创意表演。 项目概述 本比赛包括技术挑战和展示挑战两个项目。中期预选赛在仿真平台上展开，最后决赛在浙江大学小型足球机器人（简称SSL）实物平台上展开。 技术挑战 技术挑战包括导航挑战和射门挑战两个子项。 导航挑战 导航挑战要求机器人能够在不发生碰撞的情况下交替穿越场地上的障碍。 如图1所示 本规则所有图例标注单位均为毫米，场地的两个半场各放有1组障碍，每组障碍由2个障碍物组成。障碍物为直径不大于180毫米高度不大于150mm 本规则所有图例标注单位均为毫米 图1 射门挑战 射门挑战要求机器人能够在有障碍的场地上完成射门得分。 如图2所示，场地分为前场和后场两个半场。初始时机器人放置在后半场的球门前（即初始位置），见图2中带有绿色和白色点的黑圆。球放置在机器人前。前半场将放置5个障碍物。障碍物为直径不大于180mm高度不高于150mm的圆柱，中心有标准的蓝色或黄色标记，见图2中带有蓝色点的黑圆。障碍物位置随机，在每一轮比赛前设定后在比赛过程中位置不再变化，图2显示了一种可能的初始状态。机器人需要在120秒内尽可能多地将球射入前场的球门。 每次进球后，球被随机摆放到距离后场底线1米内的任意位置。 每当机器人将球踢出界外，球被随机摆放到距离后场底线1米内的任意位置。 每当机器人碰触障碍物，球被随机摆放到距离后场底线1米内的任意位置。 图2 展示挑战 参赛队使用最多5个机器人，在120秒时间内进行表演，由裁判根据创意、完整度等进行打分。 竞赛方式 赛制 比赛分为中期预选赛和最后决赛。中期预选赛参赛队在仿真平台上完成技术挑战。最后决赛的参赛队在SSL实物平台上完成技术挑战和展示挑战。 中期预选赛晋级条件： (1) 在仿真平台上完成技术挑战 (2) 提交1份队伍技术报告，论述本队使用的技术。 预选赛总得分前八的队伍晋级总决赛，其中技术挑战赛成绩占总分70%，技术报告成绩占总分30%。 预选赛 预选赛在仿真平台上完成，包括导航挑战和射门挑战两个项目。 导航挑战共有3轮。 第1轮，障碍物位于固定的位置； 第2轮，障碍物在以其初始位置为圆心，100mm 第3轮，障碍物在以其初始位置为圆心，200mm为半径的圆内做大范围随机移动。 射门挑战赛共有3轮，每轮中障碍物的摆放位置不同且赛前不为参赛者所知。 决赛 决赛在SSL实物平台上完成，包括导航挑战、射门挑战和展示挑战3个项目。 导航挑战共有3轮，同预选赛。 射门挑战共有3轮，每轮中障碍物的摆放位置不同且赛前不为参赛者所知。 展示挑战中参赛者使用最多5个机器人进行表演，由裁判根据创意、完整度等进行打分。 记分 技术挑战 导航挑战每轮中每一次成功的绕圈（从一组障碍穿越后再穿越另一组）将得到2分。如果机器人在任意时刻碰撞某一障碍物，则每次碰撞将被罚1分。规定时间结束时的得分记为该轮原始得分。 射门挑战每轮中每进一球得1分。规定时间结束时的得分记为该轮原始得分。 技术挑战总得分为 其中为该队在第i轮的导航挑战得分，其计算方式如下： 为该队在第i轮导航挑战的原始得分，为所有队伍在第i轮导航挑战中原始得分的总和。 为该队在第i轮的射门挑战得分，其计算方式如下： 为该队在第i轮射门挑战的原始得分，为所有队伍在第i轮射门挑战中原始得分的总和。 展示挑战 裁判根据参赛者的创意、完整度等按百分制进行打分。总分100分，其中创意40分，完整度20分，流畅度20分，配乐20分。所得分为该队在展示挑战中的原始得分，记为，其最后得分为 其中为所有队伍在展示挑战中原始得分的总和。 总分 预选赛中某队的总分为技术挑战赛总分，即. 决赛中某队的总分为技术挑战得分与展示挑战得分的总和，即 . 竞赛环境 比赛场地 图3为比赛场地俯视图，仿真环境与实物环境的球场均按照图中所示尺寸搭建。 图3 比赛环境 本届比赛的仿真环境为组委会提供的SSL2D仿真Server平台1.0版本，实物环境为浙江大学SSL小型足球机器人实物平台。组委会并不保证仿真平台与实物平台的完全一致。 预选赛中每队只能控制1个仿真机器人，决赛的导航挑战和射门挑战中每队只能控制1个实物机器人，展示挑战中每队可以控制不超过5个实物机器人。 仿真环境每场挑战时间为6000个周期，实物环境每场挑战时间为120秒。 每场挑战在一台电脑上同时启动服务器和客户端。 客户端 (1) 客户端（client）采用的编程平台及语言不限，但必须能够在Windows比赛环境下正常运行。 (2) 组委会提供一套底层代码，各队可以但不