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平面机构的自由度和速度分析 主要内容 1.1 运动副及其分类 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构的自由度 1.4 平面四杆机构的设计 1.1 运动副及其分类 运动副的分类 运动副：可根据两构件之间接触方式分为低副和高副两种。 低副：两构件通过面接触组成的运动副。平面机构中的低副有转动副和移动副 高副：两构件通过点和线接触组成的运动副。 空间运动副 其他运动副的简图 1.2平面机构运动简图 一、运动副的表示方法: (1) a、b、c是两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动副．其圆心代表相对转动轴线,图中画阴影线的构件表示机架。 (2) d、e、f是两构件组成移动副的表示方法，移动副的导路必须与相对移动方向一致。图中画阴影线的构件表示机架。 (3) 两构件组成高副时，在简图中应当画出两构件接触处的曲线轮廓．例：内燃机 二、构件表示方法 (1)固定构件(机架) 是用来支承活动构件(运动构件)的构件” (2)原动件(主动件) 是运动规律己知的活动构件， (3)从动件 是机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件,其中：输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从功件则起传递运动的作用。 1.3 平面机构自由度的计算 二、具有确定运动的条件 三、自由度计算的注意事项 1、复合铰链：两个以上的构件在同一处用转动副联接 A、B、C、D为三个构件汇交的符合铰链，各有两个转动副，E、F各有一个转动副 故：圆盘锯的总自由度是：F＝3×7－2×10＝1 2、局部自由度 局部自由度：机构中与输出构件运动无关的自由度 3、虚约束：重复而对机构运动不起限制作用的约束 (1)两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用； (2)两个构件之间组成多个轴线重台的转动副时，只有一个转动副用； (3)机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 虚约束构件的自由度的计算实例 图中：n＝7，PL ＝9（7个转动副和两个移动副），PH ＝1， 故机构的总自由度为：F＝3n－2 PL － PH ＝ 3×7－2×9－1＝ 1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一.速度瞬心及其求法 速度瞬心(瞬时回转中心,瞬心,同速点) 相对速度瞬心,绝对速度瞬心 瞬心数 N=K(K-1)/2 速度瞬心的基本特征 (1)在因1—18中，构件1和构件2的瞬心P12 ：； (2) 当两构件组成转动副时，转动副的中心便是它们的瞬心； (3) 当两构件组成移动副时、所以其瞬心位于导路垂线的无穷远处 (4)当两构件组成纯滚动高副时，接触点就是其瞬心， (3)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上 (4)不直接接触的各个构件，其瞬心可用三心定理定理是：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心．这三个瞬心位于同—条直线上 速度瞬心的求解实例1 速度瞬心的求解实例2 速度瞬心的求解实例3 作业 内燃机中曲柄连杆机构机构运动简图 颚式破碎机的运动简图 活塞泵的运动简图 * * 机械设计基础 机械设计基础 O y x 自由度:相对于参考系构件所具有的独立运动 运动副:使构件直接接触并能产生一定相对运动的联接 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 球面副 (S) 圆柱副 (C) 球销副 (S) 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 一.平面机构自由度计算公式 机构总自由度数：F=3n-2PL-PH 例1：额式破碎机 有三个活动构件，n＝3;包含四个转动副, PL＝4,没有高副，PH ＝o： 机构自由度： F＝3n一2PL—PH＝3X 3—2×4＝1 例2 活塞泵 活塞泵有四个活动构件，4个转动副和一个移动副，PL ＝5,一个高副．PH＝1；则总自由度数：F＝3×4—2×5一1＝1 机构的自由度与原动件〔曲柄)数相等。 机械设计基础 机构具有确定运动的条件是：F＞o。且F等于原动件数 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 机械设计基础 图1-21：P12 ,P13 ,P14为绝对瞬心；P23,P34,P24-为相对瞬心。 机械设计基础 1．铰链四杆机构 Vp24=ω 4 Lp24p14= ω 2 Lp24p12 ω 2 / ω 4 = Lp24p14 / Lp24p12 两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比、 2．齿轮或摆动从动件凸轮机构 Vp12= ω 1 Lp12p13= ω 2 Lp12p23 组成高副的两构件，其角速度连心线被接触点公法线所分割的两线段长度成反比。 机械设计基础 Lp13p12=V2/ ω 1 机械设计基础 指出以上机构