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嵌入式实时操作系统?C/OS[1] 内核结构 临界段(Critical Sections) 任务 任务状态 任务控制块（Task Control Blocks, OS_TCBs） 就绪表（Ready List） 任务调度（Task Scheduling） 空闲任务(Idle Task) 统计任务 μC/OS中的中断处理 时钟节拍 μC/OS-Ⅱ初始化 μC/OS-Ⅱ的启动 嵌入式实时操作系统?C/OS[1] 任务管理 建立任务，OSTaskCreate() 建立任务，OSTaskCreateExt() 任务堆栈 删除任务，OSTaskDel() 请求删除任务，OSTaskDelReq() 改变任务的优先级，OSTaskChangePrio() 挂起任务，OSTaskSuspend() 恢复任务，OSTaskResume() 获得有关任务的信息，OSTaskQuery() 嵌入式实时操作系统?C/OS[1] 任务之间的通信与同步 事件控制块ECB 使一个任务进入就绪状态，OSEventTaskRdy() 使一个任务进入等待状态, OSEventTaskWait() 由于等待超时将一个任务置为就绪状态, OSEventTO() 信号量 邮箱 消息队列 临界段(Critical Sections) μC/OS-Ⅱ为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。这使得μC/OS-Ⅱ能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。 关中断的时间是实时内核开发商应提供的最重要的指标之一 就使用μC/OS-Ⅱ而言，关中断的时间很大程度上取决于微处理器的架构以及编译器所生成的代码质量。 μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来关中断和开中断 OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITICAL()。 因为这两个宏的定义取决于所用的微处理器，故在文件OS_CPU.H中可以找到相应宏定义。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 临界段(Critical Sections) 开关中断示例 #define OS_ENTER_CRITICAL() EA=0 ;//移植到51，只使用中断方式1 #define OS_EXIT_CRITICAL() EA=1 任务task 典型的一个无限循环。 void mytask(void *pdata) { for (;;) { do something; waiting; do something; } } ?C/OS –II 2.5版本支持64个任务，每个任务一个特定的优先级。优先级越高，数字越小 系统占用了8个任务，保留优先级为0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRIO-2、 OS_LOWEST_PRIO-1、 OS_LOWEST_PRIO-0 。 任务状态 下图是μC/OS-Ⅱ控制下的任务状态转换图。在任一给定的时刻，任务的状态一定是在这五种状态之一 任务控制块（TCB） 任务控制块 OS_TCB是一个数据结构，保存该任务的相关参数，包括任务堆栈指针，状态，优先级，任务表位置，任务链表指针等。 所有的任务控制块分为两条链表，空闲链表和使用链表。 任务控制块结构 Struct os_tcb { OS_STK *OSTCBStkPtr; /*指向当前任务栈顶的指针 struct os_tcb *OSTCBNext; /*用于任务控制块的双重联表， struct os_tcb *OSTCBprev; /*用于刷新各任务的延时变量.OSTCBDly OS_EVENT *OSTCBEventPtr; void *OSTCBMsg; /*指向传给任务的消息指针 INT16U OSTCBDly; /*保存任务在等待事件发生中允许挂起的最 /* 多时钟节拍数 INT8U OSTCBStat; INT8U OSTCBPrio; /*任务的优先级 INT8U OSTCBX, OSTCBY, OSTCBBitX, OSTCBBitY; } OS_TCB 空任务列表 就绪表 1、使任务进入就绪态的程序编写 1、使任务进入就绪态的程序编写： OSRdyGrp |=OSMa