项目五plc特殊功能模块应用任去务四步进电机定位控制.ppt

目 录 一、任务导入和分析 二、相关知识 高速计数器 三、任务实施 四、知识拓展 高速脉冲输出 项目五小结 一、任务导入与分析 本任务是由增量传感器进行位置监视实现对步进电机定位控制。其控制系统示意图如图5-21所示。为了求出传感器信号，将该信号作为PLC的高速计数器的输入信号，这样可以检测出位置误差。如当起停频率超出时，通过计数丢失可以检测到位置错误。一旦检测出位置误差，就应以较低频率进行位置校正。 控制系统的初始化：在程序的第一个扫描周期设置重要参数；对高速计数器HSC2进行设置，HSC2对检测定位的增量轴编码器信号计数，传感器的A路和B路信号分别作为PLC输入端I1.2和I1.3的输入。 由增量传感器进行定位监视，在输出脉冲结束之后，等待T1时间，以便使连接电机和传感器的轴连接的扭转振动消失。 轴位置的实际值和设定值的比较：T1到时后，子程序4对实际值和设定值进行比较。如果轴的位置在设定位置的±2步范围内，定位就是正确的。如果实际位置在此目标范围之外，当超过起停频率时那就会造成电机失步情况，此时，Q1.1就会输出一个警告信号。 位置的校正：若定位错误被检测出来，则启动第一等待定时器T2。此后，根据设定值和实际值之间的差值计算出校正的步数。当校正时，电机频率低于起停频率，以防新的步数丢失。 二、相关知识 高速计数器 前面讲的计数器的计数速度受扫描周期的影响，对于比CPU扫描频率高的脉冲输入，就会出现脉冲丢失现象。 S7-200系列PLC为用户提供了高速计数器（HC），它是以中断方式对机外高频信号计数的计数器，常用于现代自动控制中的精确定位和测量。CPU22x系列高速计数器的最高计数频率为30KHz 。 1. 高速计数器指令 2. 高速计数器的控制 （1）控制字节 定义了计数器和工作模式之后，还要设置高速计数器的有关控制字节。每个高速计数器均有一个控制字节，它决定了计数器的计数允许或禁用，方向控制（仅限模式0、1和2）或对所有其他模式的初始化计数方向，装入当前值和预置值。控制字节每个控制位的说明如表5-5所示。 ? （2）状态字节 每个高速计数器还有一个状态字节，状态位表示当前计数方向以及当前值是否大于或等于预置值。每个高速计数器状态字节的状态位如表5-6所示。状态字节的0～4位不用。监控高速计数器状态的目的是使外部事件产生中断，以完成重要的操作。 表5-5 高速计数器的控制字节 表5-6 高速计数器状态字节的状态位 3. 高速计数器的工作模式 高速计数器可以定义为下面4种工作类型： 内部方向控制的单相计数器; 外部方向控制的单相计数器; 双脉冲输入的双相增/减计数器; A/B相正交脉冲输入计数器。 每种高速计数器类型又可定义为3种工作状态： 无复位、无启动输入; 有复位、无启动输入; 既有复位又有启动输入。 所以有12种高速计数器的工作模式，如表5-8。 表5-8 高速计数器的工作模式和输入端子的关系 4. 高速计数器的应用 （1）使用高速计数器的一般步骤 ①用首次扫描时接通一个扫描周期的特殊内部存储器SM0.1去调用一个子程序，完成初始化操作。 ②在初始化的子程序中，根据希望的控制设置控制字节（详见表5-5），如设置SMB47=16#F8，则为：允许计数，写入新当前值，写入新预置值，更新计数方向为加计数，若为正交计数设为4×，复位和起动设置为高电平有效。 ③执行HDEF指令，设置HSC的编号（0～5），设置工作模式（0～11）。如HSC的编号设置为1，工作模式输入设置为11，则为既有复位又有起动的正交计数工作模式。 ④用新的当前值写入32位当前值寄存器（详见表5-7）。如写入0，则清除当前值。当前值随计数脉冲的输入而不断变化，运行时当前值可以由程序直接读取HSCn得到。 ⑤用新的预置值写入32位预置值寄存器（详见表5-7）。如执行指令“MOVD 1