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题目:
比较分析,找出一种适合乒乓球机器人的末端姿态的欧拉角方法
姿态的欧拉角表示
任何旋转矩阵都可以通过三个欧拉角进行参数化,一般来说,绕三个坐标轴的顺次旋转可以达到任意的姿态,由于旋转矩阵的乘法是非交换的,因此旋转的次序是很重要的。
按照旋转所绕轴的次序的不同,共有12 种不同的欧拉角。
六种非对称型欧拉角: XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY 和ZYX;
六种对称型欧拉角: XYX,XZX,YXY,YZY,ZXZ 和ZYZ。
记绕三个坐标轴的基本旋转矩阵为:
1、非对称型欧拉角表示
当三个旋转所绕的坐标轴相互不同时,称为非对称型欧拉角表示。以XYZ 欧拉角为例,假定起始时物体坐标系
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