北京大学理论力学讲义 LagrangeEq.pdfVIP

第 一 章 Lagrange 方程 本章主要内容 §1、约束，自由度和广义坐标 §2、虚功原理 §3、Lagrange方程 2 在矢量力学中，最基本、最重要的方程是F=ma 。 矢量力学的不足？ 1、处理运动受到约束 （即限制）的力学问题 一个质量为m 的质点，受到作用力F已知，在3维空间中  运动，运动方程是： 2 2  F md r / d t , = 这里包含3个标量方程，3个未知数（矢径的3个分量）。 如果这个质点被限制在一个光滑的曲面f (r)=0上运动，   方程为： 2  2 F + R = md r / dt , ˆ n f (r)=f (x,y,z)= 0 , dr 由于曲面光滑，所以曲面对质点 f (r)=0 • ˆ m=0 的作用力R∝ n ， r ˆ O• n 表示法向单位矢量。 在曲面上，df ＝0， 3 f f f    ˆ 即， n df = dx + dy + dz = x y z dr ＝▽f •dr ＝0。 f (r)=0 • m=0 由于dr为质点所在点的 r 曲面的任意切线方向， O• 所以， ▽f 必为同一点的法向方向。 所以， R＝l ▽f ，l 为某一比例系数。  2  2 f (r) = 0 。 这时，有 F + lf = md r / dt , 相当于4个标量方程，4个未知数（r，l ）。 这时，描述质点运动的独立变量数只有2个， 因为z ＝z （x ，y ）。 与质点在3维空间自由运动相比，约束在曲面上的运动， 独立变量减少了1个，但方程和未知量却增加了1个， 使求解更难。 4 同理，质点约束在光滑的曲线上运动， 独立变量减少了2个，但方程和未知量却增加2个。 但在分析力学中，情况却相反，质点的运动受到约束， 描述质点运动的独立变量数