基于ePLC的工业机器人关键技术的研究-计算机系统结构专业论文.docxVIP

杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作 所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发 表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明 确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在 校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后， 发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交 论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许 采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 直角坐标机器人作为工业机器人重要分支，以其高精度，强负载，寿命长等特点， 被广泛用于精密加工、工业自动化以及新兴的 3D 打印等领域。工业机器人的技术研究 主要集中在轨迹规划，运动学分析，误差补偿三个方面。现有控制器有三种形式：基于 单片机的运动控制器，基于 PC 的运动控制器，基于 PLC 的运动控制模块。 课题提出一