控制系统的时域数学模型.pptVIP

2-1 控制系统的时域数学模型 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 传递函数的零点和极点 传递函数的零点 传递函数的极点 极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述 系统自由运动的模态。 零点影响各模态在响应中所占的比重 例2-15 结构图化简（法一） 例2-15 结构图化简（法二） 例2-16 试简化图2-36系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s) 3 信号流图的组成及其性质 信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。图中节点代表变量，以小圆圈表示；支路是连接两个节点的定向线段，用支路增益两个变量的因果关系，因此，支路相当于乘法器。 信号流图 信号流图的基本性质 4. 信号流图的绘制 （1）由系统微分方程绘制信号流图 一般先通过拉式变换，变换为S的代数方程后再画信号流图。绘制时，先对系统的每个变量指定一个节点，并按照系统中变量的因果关系，从左向右排列；然后，用表明支路增益的支路，根据数学方程将各节点变量正确连接，便可得到系统的信号流图。 按照因果关系重新排列方程式组 （2）由系统结构图绘制信号流图 （2）由系统结构图绘制信号流图 例2-21 试求图中系统信号流图的传递函数 例2-22 试求图中信号流图的传递函数 例2-23 试求图中信号流图的传递函数 6 闭环系统的传递函数 输入信号下的闭环传递函数 扰动信号下的闭环传递函数‘ 6 闭环系统的传递函数 输入信号下的误差传递函数 扰动信号下的误差传递函数‘ 2-3 控制系统的结构图和信号流图 三个单独回路，两个回路互不接触 e a b c d f g h C(s) R(s) C(s) R(s) = 1 – – – – bf cg dh bfdh + abcd e (1–bf-gc) 前向通路两条 信号流图 1 2-3 控制系统的结构图和信号流图 R(S) 1 1 G1 -G7 -G6 -G5 G3 G2 C(S) G4 2-3 控制系统的结构图和信号流图 例2-20.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数 C G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R R(S) 1 1 G1 G3 G2 C(S) G4 -1 -H1 -H2 2-3 控制系统的结构图和信号流图 -d e b c a -g f X1 X2 X3 X4 1 1 -1 1 -1 1 -1 K G3 G2 G1 -1 1 2-3 控制系统的结构图和信号流图 G1(s) G2(s) H(s) N(s) R(s) E(s) B(s) C(s) 在输入信号与扰动信号共同作用下系统的输出为： * * * * 2-2 控制系统的复域数学模型 2-2 控制系统的复域数学模型 传递函数的极点 §2.2 控制系统的复域数学模型 1) 根轨迹增益 §2.2 控制系统的复域数学模型 传递函数的增益 2-2 控制系统的复域数学模型 传递函数的极点和零点对输出的影响 传递函数的零点 §2.2 控制系统的复域数学模型 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 例2-14 结构图化简，求 R(s) C(s) R(s) C(s) G4 1 2-1 控制系统的时域数学模型 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 R(s) C(s) G1 G2 H2 H1 G4 1 R(s) C(s) G34 G23 G1(s) G2(s) H1(s) R(s) C(s) a b G1(s) G2(s) H1(s) R(s) C(s) a b c G1(s) G3(S) H(s) G4(s) G5(s) G2(s) R(s) C(s) G1(s) G3(s) G3(S) H(s) G4(s) G5(s) G2(s) G4(s) R(s) C(s) － － (a) 为简化图2-36的结构系统图，必须移动引 出点或比较点。 G1(s) G