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动力学 第十一章 动能定理 §11-1力与力偶的功 几种常见力的功： 2.弹性力功 例11-1：固定圆环半经为R，小球套在圆环上，被长度为l 的弹簧约束在O点。求：小球从A到B的功，又从B到C的功。 解: §11-2 动能 1、质点动能 例11-2： 坦克履带轮，已知：履带重P，各轮重W,半径R,写出整个系统的动能。 例11-4：材料剪切实验机，摆锤重P。求：锤从最高点下落到任意位置时杆的张力。 解: 例11-5：电梯的鼓轮重W，半径r，轿厢重P。求：轿厢下落到任意高度时，钢索的张力。 解: 例11-6： 纺织线轮如图，线锤半径为r，轮半径为R，廻转半径?。求：线轮以?角度被F力拉伸时质心的加速度。 T1=0 例11-9：已知：mA=m，mB=m/2，mC=m/3，鼓轮的廻转半径为?，质量为m，鼓轮小半径为r，大半径为R，C轮的半径为r，物体A接触的摩擦系数为fs，求物体A下落时的速度。 例11-10: 重P，长l的匀质杆，端部悬着重G的物体，在l/3处系着k 系数的弹簧。求：摆动时的振动方程 解: 没有平衡关系 有平衡关系 例11-11： 电梯轿厢重为P，钢索的刚性系数为k。当轿厢以速度v匀速下降时钢索突然卡住，求钢索的最大张力。 讨论：当：k =3.35kN/mm， §11-4 势力场与势能 一、势力场与有势力 常见势力场中的势能 例11-14：重为P半径为r的圆盘在半径为R的圆槽内摆动。求：摆动的方程。 解： 例11-15 ：已知约束的弹簧刚性系数为k1,k2，鼓轮的大、小轮半径为R、r，重G 。开始静止，然后释放。求：重P的物体下落S距离时的加速度。 解： 例11-16： 重P=100N、长l=20cm的匀质杆，被刚性系数k 的弹簧系在A点。求：1.初时杆为水平位置（弹簧具有原长），然后放松A点后的最大位移。2.将A点拉到?=60°时然后放手，求?=30°时的角速度值。 解： §11-6 动力学普遍定理的综合运用 解： 例11-18：重为P1的三角块放置光滑平面上，有一重量为P2的小球从斜面上滚下。求：三角块滑动的加速度。 解： 例11-19 ：如将小球换成小块。求大滑块的滑动加速度。 解： 例11-20： 惯量J的圆柱体静止放置，将质量m的小球从圆柱体的光滑槽内滚下。求球下落到h高度时，圆柱体的角速度。 解： 例11-21：大圆盘的半径R是小圆盘r的两倍，已知:圆盘重量为G，物体重量为P，B物体与地面的摩擦系数fs。求：当物体A以初速度v0下落到一倍初速时的高度h. 解： 例11-17：表面光滑的三角块上放重量PA物体，一端通过滑轮悬挂重物PB，当PA下滑时三角块被台阶挡住。求物体A下滑时绳索的张力。 a 动能定理： 动量守恒： 二个自由度要二个动力学方程 a 动能定理： a t=0：vM0=0 w0=0 T1=0 a a M w A D C B fs 有: 11-22:均质圆盘质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，CA＝2R为弹簧原长，在常力矩M作用下，由最低位置无初速度地在铅垂平面内绕O轴向上转。求达到最高位置时，轴承O的约束反力。 解： 可用质心运动定理求约束反力。因此，需求出质心的加速度。质心作圆周运动，故有切向与法向加速度，先求?、a。 （1）求? 由动能定理 （2）求a 由转动微分方程 解得 （3）由质心运动定理求Fx、Fy 质心加速度 应用质心运动定理 将质心加速度代入 例11-23：已知AB＝l、质量为m，B端放在光滑水平面上，开始时杆静立于铅直位置，受扰动后，杆倒下。求：杆运动到与铅直位置线成?角时，杆的角速度、角加速度和地面反力。 解： 受力分析 mg 由受力图可知： 常数＝0，因此，xc＝常数，且 （1）求?、a： 由动能定理 I为瞬心，则 代入方程： (1) 由质心运动定理 杆作平面运动,求质心的加速度： C （2）求反力 对(1)式求导： (1) 本章结束 * * v P 上抛物体: 元功: 总功: 1.重力功 自然坐标形式 ： Fx=Fy=0 Fz= -P 重力功等于质点的重量与其起始位置与终了位置的高度差的乘积，而与质点运动路径无关 。 对质点系 : A 从A到B的功: 从B到C的功: 0 A B C 450 22.50 3、万有引力的功 4．作用于转动刚体的力及力偶的功 5、摩擦力的功 静滑动摩擦力不做功 动滑动摩擦力的功： 理想约束的约束反力不做功 （1）光滑固定面反力的功 （2）刚体内力的功 A B