PID算法原理及调整规律.pdfVIP

一、PID 算法简介 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID算法 的采用很有意义。 首先必须明确PID算法是基于反馈的。一般情况下，这个反馈就是速度传 感器返回给单片机当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比 较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压；相反，则增加电机两端的电压。 顾名思义，P指是比例（Proportion），I指是积分（Integral），D指微 分（Differential）。在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反 馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号 越大。要想搞懂PID算法的原理，首先必须先明白P,I,D各自的含义及控制规律： 比例P：比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如 原来电机两端的电压为U ，比例P为 0.2，输入值是800，而反馈值是 1000，那么输 0 出到电机两端的电压应变为U0+0.2*（800-1000）。从而达到了调节速度的目的。 显然比例P越大时，电机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。 从而，加大P值，可以减少