第四章线性系统的能控性和能观性.ppt

现代控制理论 * 5．3 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 利用李雅普诺夫第二法判断系统的稳定性，关键是如何构造一个满足条件的李氏函数，而李氏第二法本身并没有提供构造李氏函数的一般方法。所以，尽管李雅普诺夫第二法在原理上是简单的，但实际应用并不是一件易事。尤其对复杂的系统更是如此，需要有相当的经验和技巧。不过，对于线性系统和某些非线性系统，已经找到了一些可行的方法来构造李氏函数。 * 5.3.1 线性定常连续系统 式中，x是n维状态矢量，A是n×n常数阵，且是非奇异的。在平衡状态xe = 0处，渐近稳定的充要条件是：对任意给定的一个正定对称矩阵Q，存在一个正定对称矩阵P，且满足矩阵方程 ATP + PA = ? Q 而标量函数v(x)=xTPx是这个系统的一个二次型形式的李雅普诺夫函数。 1. 渐近稳定的判别方法 定理5-9 线性定常系统 * 证明 充分性 如果满足上述要求的P存在，则系统在xe = 0处是渐近稳定的。 设P是存在的，且P是正定的，故选v(x) = xTPx。由塞尔维斯特判据知v(x) 0，则 = (Ax)TPx + xTP (Ax)