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浙江大学本科生通识课程 浙江大学本科生通识课程 自动化技术概论 自动化技术概论 控制科学与工程学系 宋执环 第三讲 PID控制器 PID控制器 模拟PID控制 模拟反馈控制回路 模拟反馈控制回路 PID控制简介 PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是 最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简 单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过 程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定 性控制系统。 PID控制是一个特定的运算规则，它利用被控量 与设定量之差来确定输出控制量的大小。 PID控制是一种最简单、最实用的控制方法。 模拟PID控制系统 模拟PID控制系统 模拟PID控制系统 模拟PID控制系统 PID控制算法由三部分组成，即： P —— 比例运算(Proportional) I —— 积分运算(Integral) D —— 微分运算(Derivative) 这三种控制运算均以设定值R与实际值C的偏差e 作为输入变量，计算出输出控制量u。 e = R - C u = f (e) 比例控制规律 比例控制规律 具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器,其传 递函数为: GC S K(P ) 这表明,P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。 优点:它的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的 稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。 缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的 超调量增大,而且会使系统稳定裕度变小,甚至不稳定。 比例控制规律 比例控制规律 系统的闭环传递函数： K K 1 (G)S p p • + + + T 1 K 1 K ⎛ T ⎞ s p p ⎜ s +1 ⎟ ⎜1+K ⎟ ⎝ p ⎠ 带有P控制器的反馈控制系统: r (t ) 1 y (t ) K P − Ts +1 比例控制规律 比例控制规律 比例控制是一种最简单的控制方式。 其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。 当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差 （Steady-state error ）。 比例控制规律 比例控制规律 e 斜率K 比例控制算式(P控制) p