基于JAVA3D的空间机器人三维图形仿真系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP391.9 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree of Engineering STUDY ON THREE-DIMENSION GRAPHIC SIMULATION SYSTEM OF SPACE ROBOT BASED ON JAVA3D Candidate: Liu Jing Supervisor: Associate Prof. Yang Xiaoping Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Mechatronics Engineering Affiliation: Shenzhen Graduate School Date of Defence: December, 2007 Degree-Conferroring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘要 随着空间技术的发展和人类太空活动的增加，对空间机器人的技术要求越 来越高，其中空间机器人的遥操作技术是主要研究内容之一。时间延迟是空间 机器人遥操作系统中存在的最主要问题之一，他使得连续遥操作闭环反馈控制 系统变得不稳定。目前解决这个问题的主要办法是采用虚拟现实技术，即通过 对虚拟机器人进行编程，在遥操作指令发出以前先进行预测仿真，观察预测机 器人在该指令下的执行效果，并根据仿真结果控制实际机器人运动，避免时延 对机器人遥操作的影响。 虚拟现实技术中最主要的部分就是包含视觉信息的三维图形仿真。仿真的 主要目的有两个：一是预测显示，即虚拟机器人通过运行仿真的操作指令来显 示机器人的运动轨迹。二是对实际机器人的状态信息进行显示，监控实际机器 人的运动。 本文基于模型—视图—控制器(MVC, Model-View-Controller)的设计模式， 首先利用Java语言建立仿真系统的用户交互界面，同时利用Java3D图形库建立 机器人的虚拟工作环境。然后虚拟建模语言(VRML, Virtual Reality Modeling Language)与3dsMAX相结合的方式对现有Pro/E模型进行处理并导入到Java3D 环境中进行控制，同时利用Java3D自带的碰撞检测类对模型进行了初步的碰撞 检测，最后增加了多视角浏览功能，使操作者可以任意改变视角，能够获得更 多的视觉信息，并采用用户数据报协议(UDP, User Datagram Protocol)和传输控 制协议(TCP, Transmission Control Protocol)的网络通信方式实现数据的网络传 输。 本文最终建立了具有网络传输功能的三维仿真系统，为解决遥操作的时延 问题提供了有效方法；该系统采用“模型-视图-控制器”构架、具有良好的可 扩展性和复用性。 关键词 虚拟现实；图形仿真；空间机器人；Java3D；VRML Abstract With the development of space technology and the increasing of human space activities, the space technology requirements become more and more high. Time delay is a main problem in the tele-operation system of space robot and it will affect the stability of closed loop feedback control system. At present, the main solution to time delay depends on virtual reality technology: The operator programs the activity process of virtual robot to predict simulation before send the tele-operation order and controls the real robots according to the simulation results to avoid the effect caused by time delay. Graphics simulation system is the most important part in virtual reality, and it has two tasks: firstly, it can predict the