第八章 频率响应法..pptVIP

作业1： 书387页，E8.1 书388页，P8.1（d） 作业2： 书388页，E8.6 书388页，P8.2（d） 作业3： 书389页，P8.6 、 P8.8 书394页，P8.24 ①取特殊点ω0=1， 则： ②取特殊点 ，则： 3、作ω?ωmin频段的渐近线： 在转折频率处斜率发生变化，依据典型环节的斜率，两个转折频率之间为直线； 4、如需要可进行修正获得精确图形。 Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的手工绘制 例1：试绘制以下系统的开环渐近对数幅频曲线 解：1）首先把开环传函写为标准形式： 2）低频渐近线： 斜率为-20dB/dec，取点：ω=1，则： Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的手工绘制 3）转折频率以及斜率变化值： 4）在半对数坐标纸上绘制对数幅频特性曲线如下图所示： Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的手工绘制 返回 对数坐标系 例2：已知 画bode图 解：1）写成标准形式： 环节： 阻尼？ Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的手工绘制 2）绘制低频段的渐近线： 斜率 -20dB/dec，当ω=1时 3）据各环节的转折频率绘制近似对数幅频特性。 4）修正近似的对数幅频特性（振荡有谐振峰值） Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的手工绘制 返回 半对数坐标系 注意：修正值 Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的Matlab绘制 例2：Matlab绘制bode图 num=[10 10]; den=[conv(conv([1 0],[1 10]),[1 1 4])]; sys=tf(num,den); bode(sys) grid 练习1：绘制渐近bode曲线 Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的绘制 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶微分 +20 w=1 振荡环节 -40 练习2 ，绘制Bode图。 解 ① 标准型 ④ 作图 ③ 转折频率 基点 ② 低频段 斜率 Part 8.2.2.2 开环系统的bode图的绘制 例1：已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图所示。试写出系统的开环传递函数。绘制相应的对数相频特性图。 Part 8.2.2.3 由bode图写开环传递函数 例2 ：已知某最小相位系统的开环对数幅频曲线，求系统开环传递函数。（红- -近似线，蓝- -真实线） 解：含有哪些环节？ Part 8.2.2.3 由bode图写开环传函 确定四个参数： Part 8.2.2.3 由bode图写开环传函 所以：开环传递函数为： Part 8.2.2.3 由bode图写开环传函 练习1 已知 L(w)，写出G(s)，绘制nyquist图 。 解：⑴ ⑵ 叠加作图如右： ⑶ Part 8.2.2.3 由bode图写开环传函 练习2 已知最小相角系统 j(w) 表达式, 求 G(s)。 解 注意：K不影响 j(w) 表达式。 Part 8.2.2.3 由bode图写开环传函 由前面几章分析知：系统的固有频率ωn、阻尼ζ与系统性能指标密切相关，在频率特性中，谐振频率ωr、谐振峰值Mp与ωn、ζ有关。 表明，系统性能指标将与谐振频率、谐振峰值相关。 谐振频率ωr、谐振峰值Mp与ωn、ζ关系曲线 通过此曲线可以方便查出在获得系统谐振频率ωr、谐振峰值Mp时，系统主导极点的ωn和ζ。 最小相位和非最小相位系统 前面例子中，所考虑的系统传递函数的零点和极点均在s平面的左半边。该系统称为最小相位系统。 实际上，若系统极点在左边s平面内，系统有零点在右边s平面上，系统仍为稳定的。我们把具有右半s平面零点的系统称为非最小相位系统。 下图8(a)和(b)所示的两个零—极点图具有相同的幅值特性。然而，它们的相位特性是不同的。见图(c)。 8.3 频域性能指标 讨论系统频率响应，绘制频率响应图的目的是为了分析和设计控制系统。系统的频率响应与系统的时域响应是什么关系？或者说，时域性能指标在频率响应中如何表现？这就是本节要回答的问题。 二阶系统闭环传递函数为 从前面几章讨论中发现，在引入主导极点概念之后，控制系统动态特性可以二阶系统参数表示。这也符合绝大多数实际工程中控制系统的情况。 本节同样以二阶系统为标准，定义频域性能指标，讨论频域指标与时域指标之间的关系。 一、频域性能指标 二阶系统的频率响应为 1. 谐振峰值Mpω 是频率响应的最大幅值，出现在谐振频率ωr处。 2. 谐振频率ωr 3. 系统带宽ωB 带宽