KUKA基础培训之5建立及更改编程的运动解析.pptx

KUKA建立及更改编程的运动;课 程 内 容;一、创建新的运动指令;对机器人运动进行编程;对机器人运动进行编程;用示教方式对机器人运动进行编程时必须传输以上信息。 为此应使用，在该表格中可以很方便地输入这些信息。;二、创建点到点的运动;PTP即Point-To-Point： 点到点;轨迹逼近;轨迹逼近;创建 PTP 运动的操作步骤;4. 在联机表格中输入参数。;5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模 式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。;6.在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。;7.用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。;三、创建沿轨迹的运动;KUKA将LIN和CIRC成为沿轨迹的运动;沿轨迹的运动时的姿态引导 ;沿轨迹的运动时??姿态引导 ;沿轨迹的运动时的姿态引导 ;沿轨迹的运动时的姿态引导 ;在运行方式 LIN 和 CIRC 下进行轨迹逼近;创建LIN和CIRC运动的操作步骤;4. 在联机表格中输入参数。;5. 在选项窗口 Frames 中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模 式的数据（外部 TCP： 开/ 关）和碰撞监控的数据。;6.在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。 如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。 根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm 或 %。;7.用指令 OK 存储指令。 TCP 的当前位置被作为目标示教。;四、更改运动指令;更改现有运动指令的原因有多种：;图 4-1: 用“Touchup” 更改机器人位置;更改帧数据的说明;更改运动数据的说明;更改帧数据的步骤;更改运动参数的步骤;课 程 回 顾;感谢聆听