KUKA_机器人初级培训教材解析.ppt

一. 基本原理概述 1）如果机器人连结一个外部运动系统，比如转台或两轴位置调节器，机 器人控制部分必须知道这个运动系统的准确位置以保证当前操作。 2）这个运动系统中固定的不变的数据，能输入机器人系统的机床数据中。 3）依靠安装和设置的数据，用机器人校准外部运动系统单独地决定。 4）最多能存储6个外部运动系统的数据。这些数据用它们的程序代号调出。 二. 机器人部分的下列前提必须做 1）部运动系统的数据必须正确 地输入机床数据中； 2）有的轴必须正确地校正； 3）没有程序也能操作； 4）择单步方式 ［T1］。 　　 KUKA机器人外部系统校准 华 恒 焊 接 92 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 四 确定点 Ｙ坐标系Ⅰ ＝全局坐标系 机器人坐标系Ⅱ ＝外部运动坐标系，坐标系Ⅲ＝工件坐标系 坐标系２和坐标系３之间的距离在机床数据中输入。 坐标系１和坐标系２指间的距离必须手动输入或校准。 　 华 恒 焊 接 93 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 按下菜单键”开机运行”打开菜单“确定点” 菜单“测量” ［“校准” ］和子菜单“外部运动”打开。 打开选择运动 系统的窗口 用显示屏右下方的状态键选择需要的运动 系统［１－６］ 。 你能用箭头键访问输入条“外部轴的名称”， 为外部轴输入名称。 按下软键“外部基坐标正确” ［在显示屏的左 下方］，以便为这个运动系统输入数据。 华 恒 焊 接 94 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 输入参考工具的对话窗口打开 用工具库中的一个已经校准过参考工 具校准外部运动系。 用状态键+/-选择工具号(1-16) 。 按下软键“工具准备好”,以便用这个工具执行标准。 下一个窗口打开 系统将提示你重复检查输入的机床数据，即运动系3的原点和参考标记之间的距离。 华 恒 焊 接 95 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 如果这个距离没有正确输入，机床数据必须校正。这种情况下，按“ESC”键取消校准程序。［这个点的输入将不保存。］ 如果这个距离正确输入，按下软键“点正确”确认。 系统将提示你移动外部运动系统的轴和参考工具的工具中心点的位置到几个不同位置的参 考标记。为此需要下列步骤： 步骤1-移动工具中心点到参考标记 这步能用任意移动键或空间鼠标操作。 临近参考标记时，减小移动速度，避免碰撞。 华 恒 焊 接 96 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 为此，重复按状态键“HOV”，显示屏的右边有此键的状态 描述。 步骤2-保存此点 当工具中心点正确地位于参考标记，按下软键“点正确”保存 此点位置。 步骤3-移动外部运动系统的轴 这个点被控制部分确认后，提示你定义运动系统确认的点以便执行下一步测量。 为此移动外部运动系统。 重复步骤1-3直到外部运动系统从4个方向到达参考标记 所有需要的测量顺利完成后，保存数据的对话窗口打开： 在校准程序结束时，将提示你按软键“保存” ［在显示屏的底部］。按下这个软键保存运动系统的数据。这项功能结束。 华 恒 焊 接 97 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 机器人的命名: 此选项允许改变机器人的名称，序列号和系统 的合法性。 为此，选择菜单“设置”－ “机器人命名”。 下列窗口将打开 为了明确完成KCP控制机器人的任务，每个机器人的名称可以改变。机器人名称最大长度为8个字符对于机器人，序列号很重要。不论机器人或控制器是否改变，能用它建立程序。 为了校准机器人，规范序列号是很重要的，当在不同的文件保存校准值时，序列号对应相应的名称。 如果机器人系统不用计算机的硬盘保存,仅保存机器数据选项。此时，显示“机器数据至此”，硬盘保存这些数据，显示“当前机器数据” 。选择“是” ，替换当前机器数据。 仅在操作方式“T1”时，能改 变机器人的序列号和有效的机器 数据 华 恒 焊 接 98 12/2005 1_Base_Tool_de.ppt * 第一次在创建机器人程序之前，你应当熟悉KUKA文件管理器“Navigator”如果你想创建一个新的程序，你必须先创建一个所谓的“选择程序”。如果，另一方面你想修改一个已存在的程序，你仅仅需要在编辑器中选择或装载它。 新建 对于浏览器激活，按软键“New”。 如果在编辑器中已选择一个程序或有一个程序，你必须首先激活文件选择窗口，否则不能创建新的程序。 在输入行中输入要求的程序名（最大24个字符）和相应的注释 程序名称