含有非线性不确定参数的电液系统滑模自适应控制.pdfVIP

第25卷第2期 控制理论与应用 Vbl．25NO．2 2008年4月 Control TheoryApplications Apr．2008 文章编号：1000--8152(2008)02—0261--07 含有非线性不确定参数的电液系统滑模自适应控制 管成，潘双夏 (浙江大学机械设计研究所，浙江杭州310027) 摘要：针对含有非线性不确定参数的电液控制系统，提出了一种滑模自适应控制方法．该控制方法主要足为了解 决由于初始控制容积的不确定性而引起的，非线性不确定参数自适应律设计的难题．其主要特点为，通过定义一个 新型的特殊Lyapunov函数，进而构建系统的自适应控制器及参数自适应律，并结合滑模控制方法及一种简单的鲁 棒设计方法，给出整个电液系统的滑模自适应控制器，及所有不确定参数的自适应律．试验结果表明，采用该控制方 法能够取得良好的性能，尤其呵以补偿非线性不确定参数对系统的影响． 关键词：自适应控制；滑模控制；电液控制系统；非线性不确定参数；Lyapunov方法 中图分类号：TP271 文献标识码：A mode controlof with Slidingadaptive electro—hydraulicsystem nonlinearunknown parameters GUAN Cheng，PANShuang—xia 310027。China) (MechanicalDesignInstitute，ZhejiangUniversity,HangzhouZhejiang nonlinear Abstract：An controlmethodis foran with unknown adaptivesliding proposedelectro—hydraulicsystem pa- rameters．Thecontrolmethodisfor anonlinear controllerwith lawsto proposed designing adaptive adaptationcompensate thenonlinearuncertain duetothe ofthe controlled anovel parameters uncertaintyoriginal volumes．Firstly,wedeveloped functiontoconstructan stable controllerand the lawsofnonlin· typeLyapunov asymptoticallyadaptive presentadaptation modecontrolwitha robust mode earuncertain method，the parameters．Then，bycombiningsliding simple slidingadaptive control