基于多处理机的船舶动力定位控制系统.PDF

!)) # 年 第 ! 期 基于多处理机的船舶动力定位控制系统 哈尔滨工程大学 王宏健 施小成 丁福光 边信黔 摘 要 该文介绍了船舶动力定位控制系统的设计方法，研究了动力定位系统的分布式多处 理机体系结构，提出了动力定位应用软件的层次化结构设计思想。基于多处理机的系统设计方案 合理、并行度高、实时性好、可靠性高，可以很好地完成复杂船舶动力定位系统所要求的实时信息采 集、数据处理、控制计算、推力分配、能源管理等任务，具有重要的工程实用价值。 关键词 船舶动力定位 控制系统 多处理机 向和艏向三个 自由度的运动受到严重干扰。船舶上 ! 引 言 装备动力定位控制系统可从导航定位系统接收船运 在现代控制系统中，传统的单机系统结构用于 动信息和环境力信息，利用计算机完成复杂控制计 构造实时并行处理系统存在很多不足，主要表现在 算，指挥辅助推进装置正确发出推力和力矩，从而构 性能、功能模块扩展、可靠性与可适应性、处理速度 成一个闭环控制系统，抵抗三个 自由度上的干扰力， 及主存容量等方面。近几年来，随着超大规模集成 保证各种使命任务的完成。图 # 所示为典型的定点 电路技术的发展和微处理机价格的大幅度下降，分 控位闭环控制系统原理图。控制系统对位置、艏向 布式多机系统以其局部独立性、吞吐率、容错性和可 的实时测量值进行数字滤波，再与相应设定值比较 靠性高等优点，已被广泛应用于重要工业控制领域。 后得到纵 向误差 ! 、横 向误差 和艏 向误差 ! ! 本文所研究的对象———动力定位控制系统显控 !。三项误差值输入各 自的最优 $% 控制器后输 台是船舶动力定位系统的核心组成部分，它的深入 出合成控制力指令，经推力分配计算后所得到的力 研究与实现直接关系到系统各种功能的完成，因此， 与力矩指令，输出至推进器，用以抵抗风、浪和流力， 采用分布式多处理机体系结构，是十分必要且可行 使船舶保持在设定位置与设定艏向角。 的，对提高系统性能具有重要的理论与实际意义。 # 动力定位控制系统的总体方案 动力定位控制原理 ’ ( # 系统功能 海上风、波浪和海流力的作用，使船舶纵向、横 作为核心控制设备，动力定位控制系统除具有 图 ! 定点控位闭环控制系统原理图 作者简介：王宏健，女， 岁，讲师，在职博士研究生，主要从事船舶动力定位和潜器运动控制技术，虚拟现实技术研究。 ! ·:= · 常规的信息综合显示、系统资源管理、开机 自检等基 机系统结构设计方案，是 由 $%’( 公司的四块 +012 本功能外，其重要特点是为操船人员设计了自动航 9 9 9 9 板（分别定义为 、 、 和 处理 !345