基于ICCP地磁导航算法的FPGA实现-光学工程专业论文.docxVIP

Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master （Master of Engineering） FPGA Implementation of Geomagnetic Navigation Based on ICCP Algorithm Candidate: Wan Shengwei Supervisor: Prof. Kang Chong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Engineering Field : Optical Engineering Date of Submission: April, 2015 Date of Oral Examination: June , 2015 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 摘 要 水下潜器的惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)长时间的运行会导致累积 误差增大，因此必须定期对惯性导航系统进行修正，消除累积的误差，确保高精度、长 时间的水下导航。地球物理技术的发展推动了利用地球物理特征开展辅助导航的研究。 作为地球物理特征之一的地磁场包含了非常丰富的信息，如地磁总强度、磁倾角、磁偏 角等。整体来看，地磁场就相当于一个天然的坐标，为水下地磁辅助导航提供了良好的 条件。 本课题在松花湖区域进行了地磁实测，利用磁测数据建立的地磁数据库，通过 FPGA 系统实现了地磁匹配导航的 ICCP 算法。论文首先研究了是地磁数据库的建立。分析了 光泵磁力仪的光磁共振原理和塞曼效应理论以及地磁测量的软硬件系统的平台。阐述了 松花湖区域的磁测实验，对磁测数据进行处理，及利用 surfer 软件对磁测数据进行克里 金插值，形成了数字地磁库。 论文阐述了 ICCP 地磁匹配算法的原理并用 matlab 实现了仿真验证，研究了算法的 流程以及算法的关键技术：寻找最近等值线点是整个算法的关键。本文采用窗口法来寻 找最近等值线的点，并结合点到线段的向量算法使最近等值线点的确定更快更精准，提 高了 ICCP 算法的效率。 用 FPGA 实现地磁辅助导航的 ICCP 算法，运用片上系统(Sopc)及其外设搭载的平 台，将地磁匹配的修正结果输出到上位机，完成整个算法的流程，包括：高精度的地磁 图库的存取、高精度的地磁数据的传输及 ICCP 其算法的核心运算。ICCP 辅助导航的结 果与 matlab 仿真结果进行对比，验证了算法在 FPGA 硬件系统内运行的正确行，为基于 地磁场的 ICCP 辅助 INS 导航系统的研究提供了参考。 关键词：地磁导航；ICCP 算法；FPGA；光泵磁力仪 ABSTRACT In order to ensure the long-time and high accuracy navigation of the underwater vehicle, it is necessary for its INS (Inertial Navigation System) to correct and eliminate errors which increase with the accumulation of time. The developments of geophysical