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基于IGRMMAE算法的组合导航系统故障诊断研究-通信与信息系统专业论文
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知,除文中已标明引用的内容外,本论文不 包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究 做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到 本声明的法律结果由本人承担。
学位论文作者签名: 日期: 年 月 日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,即: 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允 许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部 或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复 制手段保存和汇编本学位论文。
保密□,在 年解密后适用本授权数。
本论文属于
不保密□。
(请在以上方框内打“√”)
学位论文作者签名: 指导教师签名:
日期: 年 月 日 日期: 年 月 日
摘 要
由于惯性导航和卫星导航具有良好的互补性,惯性/卫星组合成为一种比较理想 的导航方式。特别是近年来,随着各种新型导航技术的发展,组合导航的应用越来 越广泛。
组合导航系统有其固有的结构复杂性、运行过程中易受多种环境因素影响,导 致组合导航系统面临新的问题,主要体现在系统故障的多样性和系统对故障的敏感 性两个方面。针对高速高动态下组合导航系统易出现的快变、缓变、持续性及间歇 性故障,结合新型组合导航系统的高可靠性、自适应性与实时性需求,本文提出了 一种以提高组合导航系统故障检测实时性与自适应性为目的的新诊断算法—— IGRMMAE(Interacting Generalized Residual Multiple Model Adaptive Estimator),该算 法引入均一化残差提高系统对故障的快速检测能力,采取交互式多模型卡尔曼滤波 提高系统对多种故障的自适应性,并进一步将均一化残差与多模型卡尔曼滤波融合, 实现故障诊断的实时性与自适应性多目标兼容。
为验证 IGRMMAE 算法在组合导航系统故障检测与诊断中的优越性,本文以 SINS/GPS/GLONASS/北斗组合导航系统为例,建立了组合导航系统的数学模型和故 障模型。通过仿真实验表明该算法能够在多种时变故障影响下进行故障检测与隔离, 基于诊断结果进行数据融合以实现主动容错导航。
关键词:组合导航,故障检测与隔离,卡尔曼滤波,IGRMMAE,交互式多模型
Abstract
Because inertial navigation and satellite navigation are complementary to each other well, the combination of inertial and satellites becomes a more desirable navigation mode. Especially in recent years, with the development and gradual application of multiple of new technologies in navigation, the application based on integrated navigation is more and more extensive.
There are some new challenges for integrated navigation system because of its inherent structural complexity and it’s easily influenced by multiple environmental factors, which mainly embodied in diversity of system fault and sensitivity of system to fault. According to the fact that hard fault, soft fault, persistent fault and intermittent fault easily occur in the integrated navigation system under the environment of high speed and high dynamic, and the requirements for great reliability, adaptability and real time, this paper puts forward a new diagnosis algorithm for improving the re
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